小强电脑与stm32底层串口通讯协议

[frank]

串口波特率为115200，8个数据位，1个停止位，无奇偶校验。

第一部分是上位机对底层下发的控制指令：

每个指令构成一个数据帧，可以同时下发多个数据帧，帧内容是：包头+长度+内容，包头为3个u8字符：205 235 215 长度是1个u8字符，长度不包括包头和长度字符自身，内容为命令+参数。

单字符命令，即一个字符完成的命令：
调试模式 ‘T’
运行模式 ‘R’
软件复位 ‘I’

例如，让stm32软件复位，下发的数据帧hex内容为：0xcd 0xeb 0xd7 0x01 0x49 

双字符命令，即一个字符加一个参数X完成的命令：
前进 'f‘X , X数值范围为0~100
后退 'b’X , X数值范围为0~100
刹车 's’X , X数值任意
左转 'c’X , X数值范围为0~100
右转 'd’X , X数值范围为0~100

例如：
以80%的制动量制动小车： 0xcd 0xeb 0xd7 0x02  0x73 0x50
以16%的速度左转：      0xcd 0xeb 0xd7 0x02  0x63 0x10
以16%的速度右转：      0xcd 0xeb 0xd7 0x02  0x64 0x10

多字符带参数命令：
设置电机 't’XXXXxxxx
命令说明：完整命令格式tABCDabcd，总共9个字符。t为命令标识，表示设置电机命令
ABCD分别为1–4个电机的状态，每个字符有三种状态，F：向前，B：向后，S：刹车，
其他字符无效。abcd为四个电机的速度等级，范围0～100,即以字符的数值表示速度

例如：

让四个电机全部以0%的制动量刹车 tSSSS0000 
对应帧内容为 0xcd 0xeb 0xd7 0x09 0x74 0x53 0x53 0x53 0x53 0x00 0x00 0x00 0x00 

对于小强硬件，只有前两个电机有效，第一个电机对应右轮，第二个电机对应左轮

第二部分是底层给上位机上传的数据：

也是数据帧的形式上传，上传频率为50HZ。帧格式和上面的命令帧一样，只是把命令内容换成了数据。
数据内容是由23个4字节小端模式二进制表示的数字组成，数字之间用空格0x20分开。这23个数字可以构成如下结构体，建议使用内存拷贝的方式直接将数据内容拷贝给这个结构体，然后以结构体形式访问数据，这样可以避免浮点数转换问题。具体代码请参考我们git开源仓库中的上位机ros驱动。

typedef struct {
    int status;//小车状态，0表示未初始化，1表示正常，-1表示error
    float power;//电源电压【9 13】v
    float theta;//方位角，【0 360）°
    int encoder_ppr;//车轮1转对应的编码器个数
    int encoder_delta_r;//右轮编码器增量， 个为单位
    int encoder_delta_l;//左轮编码器增量， 个为单位
    int encoder_delta_car;//两车轮中心位移，个为单位
    int omga_r;//右轮转速 个每秒
    int omga_l;//左轮转速 个每秒
    float distance1;//第一个超声模块距离值 单位cm
    float distance2;//第二个超声模块距离值 单位cm
    float distance3;//第三个超声模块距离值 单位cm
    float distance4;//第四个超声模块距离值 单位cm
    float IMU[9];//mpu9250 9轴数据
    unsigned int time_stamp;//时间戳
}UPLOAD_STATUS;