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    小强ROS机器人教程(20)___获取小车视觉里程计并在rviz中显示小车轨迹

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    视觉里程计 slam 小强 ros
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    • frank
      frank 最后由 weijiz 编辑

      这里的视觉里程计由orb_slam2负责发布,发布在/bWmono/Odom话题。

      VNC登录机器人,在机器人上打开命令行

      查看startup 开机任务是否运行

      sudo service startup status
      

      如果显示runing,说明正常,如果显示stopped,则重新启动它

      sudo service startup start
      如果想关闭这个任务,可以使用这条指令
      sudo service startup stop
      

      查看系统状态

      bwcheck
      

      在另一个命令窗口启动ORB_SLAM2

      roslaunch orb_slam2 map.launch
      

      回到上一个窗口,等待ORB_SLAM2启动完毕

      在机器人命令行终端中输入

       rviz
      

      rviz配置文件,这个配置文件也可直接从小强主机上的ORB_SLAM2包中拷贝,用于查看小强视觉系统输出的轨迹

      当窗口打开后,点击左上角的file->open,选择上述配置文件。这时界面应该如下图显示
      0_1460455745309_rviz.png

      通过客户连接机器人,遥控小车前进一小段距离,使orb_slam2初始化完成

      到此我们就已经获取小车的视觉里程计

      随着小强的移动,本机上的rviz界面里就会实时更新显示出小车的轨迹,我们自己的测试视频在这

      关于rviz的更多使用方法请移步这里

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