小强ROS机器人教程(20)___获取小车视觉里程计并在rviz中显示小车轨迹

[frank]

这里的视觉里程计由ORB_SLAM2负责发布，发布在/bWmono/Odom话题。

1. 本机ssh准备部分（小强主机是受控端，本机是指远程控制端）**

ssh远程登录小强主机，下文的操作如果不加特殊声明则都是在这个ssh窗口中输入的

ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx  
请将xxx.xxx.xxx.xxx 换成小强当前实际的ip地址
启动多窗口管理器
screen

• screen的用法请参考这篇教程*

查看startup 开机任务是否运行

sudo service startup status

如果显示runing，说明正常，如果显示stopped，则重新启动它

sudo service startup start
如果想关闭这个任务，可以使用这条指令
sudo service startup stop

查看系统状态

rostopic echo /system_monitor/report

如果正常，则显示如下

imageStatus: True
odomStatus: True
orbStartStatus: False
orbInitStatus: False
orbScaleStatus: False
brightness: 0
power: 12.34432

如果不正常请重启startup 开机任务

sudo service startup restart

在screen中另一个命令窗口启动ORB_SLAM

roslaunch ORB_SLAM2 map.launch

回到上一个screen窗口，等待ORB_SLAM启动完毕

rostopic echo /system_monitor/report
如果ORB_SLAM启动完毕则显示如下
orbStartStatus: True

2. 本机本地操作部分**

*本机已安装机器人系统ros kinetic版本，电脑操作系统是ubuntu16.04

将本机加入小强的ros局域网，在本地开启一个命令行终端，在本地的hosts文件内添加小强的ip

sudo gedit /etc/hosts
添加
xxx.xxx.xxx.xxx xiaoqiang-desktop
保存退出
请将xxx.xxx.xxx.xxx 换成小强当前实际的ip地址

加入ros局域网

export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
rostopic list

如果加入成功，命令行会输出小强主机上的topic，更多关于多台ros机器联机的设置教程请移步这里

下载rviz配置文件，这个配置文件也可直接从小强主机上的ORB_SLAM2包中拷贝，用于查看小强视觉系统输出的轨迹

在本地命令行终端中输入

 rviz

当窗口打开后，点击左上角的file->open，选择上述下载的配置文件。这时界面应该如下图显示

3.在ssh中screen下新开一个窗口，用于控制小车移动**

rosrun nav_test control.py

通过方向键来控制小强的移动。空格键是停止。Ctrl + C 退出程序。
遥控小车前进一小段距离，使orb_slam初始化完成，完成后orbInitStatus状态会显示为true

rostopic echo /system_monitor/report

如果正常，则显示如下

imageStatus: True
odomStatus: True
orbStartStatus: True
orbInitStatus: True
orbScaleStatus: False
brightness: 0
power: 12.34432

到此我们就已经获取小车的视觉里程计

4.随着小强的移动，本机上的rviz界面里就会实时更新显示出小车的轨迹,我们自己的测试视频在这**

关于rviz的更多使用方法请移步这里

下篇教程