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小强ROS机器人教程(20)___获取小车视觉里程计并在rviz中显示小车轨迹



  • 这里的视觉里程计由ORB_SLAM2负责发布,发布在/bWmono/Odom话题。

    1. 本机ssh准备部分(小强主机是受控端,本机是指远程控制端)**

    ssh远程登录小强主机,下文的操作如果不加特殊声明则都是在这个ssh窗口中输入的

    ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx  
    请将xxx.xxx.xxx.xxx 换成小强当前实际的ip地址
    启动多窗口管理器
    screen
    

    查看startup 开机任务是否运行

    sudo service startup status
    

    如果显示runing,说明正常,如果显示stopped,则重新启动它

    sudo service startup start
    如果想关闭这个任务,可以使用这条指令
    sudo service startup stop
    

    查看系统状态

    rostopic echo /system_monitor/report
    

    如果正常,则显示如下

    imageStatus: True
    odomStatus: True
    orbStartStatus: False
    orbInitStatus: False
    orbScaleStatus: False
    brightness: 0
    power: 12.34432
    

    如果不正常请重启startup 开机任务

    sudo service startup restart
    

    在screen中另一个命令窗口启动ORB_SLAM

    roslaunch ORB_SLAM2 map.launch
    

    回到上一个screen窗口,等待ORB_SLAM启动完毕

    rostopic echo /system_monitor/report
    如果ORB_SLAM启动完毕则显示如下
    orbStartStatus: True
    

    2. 本机本地操作部分**

    *本机已安装机器人系统ros kinetic版本,电脑操作系统是ubuntu16.04

    将本机加入小强的ros局域网,在本地开启一个命令行终端,在本地的hosts文件内添加小强的ip

    sudo gedit /etc/hosts
    添加
    xxx.xxx.xxx.xxx xiaoqiang-desktop
    保存退出
    请将xxx.xxx.xxx.xxx 换成小强当前实际的ip地址
    

    加入ros局域网

    export ROS_MASTER_URI=http://xiaoqiang-desktop:11311
    rostopic list
    

    如果加入成功,命令行会输出小强主机上的topic,更多关于多台ros机器联机的设置教程请移步这里

    下载rviz配置文件,这个配置文件也可直接从小强主机上的ORB_SLAM2包中拷贝,用于查看小强视觉系统输出的轨迹

    在本地命令行终端中输入

     rviz
    

    当窗口打开后,点击左上角的file->open,选择上述下载的配置文件。这时界面应该如下图显示
    0_1460455745309_rviz.png

    3.在ssh中screen下新开一个窗口,用于控制小车移动**

    rosrun nav_test control.py
    

    通过方向键来控制小强的移动。空格键是停止。Ctrl + C 退出程序。
    遥控小车前进一小段距离,使orb_slam初始化完成,完成后orbInitStatus状态会显示为true

    rostopic echo /system_monitor/report
    

    如果正常,则显示如下

    imageStatus: True
    odomStatus: True
    orbStartStatus: True
    orbInitStatus: True
    orbScaleStatus: False
    brightness: 0
    power: 12.34432
    

    到此我们就已经获取小车的视觉里程计

    4.随着小强的移动,本机上的rviz界面里就会实时更新显示出小车的轨迹,我们自己的测试视频在这**

    关于rviz的更多使用方法请移步这里

    下篇教程