小强ROS机器人教程(20)___获取小车视觉里程计并在rviz中显示小车轨迹

frank

这里的视觉里程计由orb_slam2负责发布，发布在/bWmono/Odom话题。

VNC登录机器人，在机器人上打开命令行

查看startup 开机任务是否运行

sudo service startup status

如果显示runing，说明正常，如果显示stopped，则重新启动它

sudo service startup start
如果想关闭这个任务，可以使用这条指令
sudo service startup stop

查看系统状态

bwcheck

在另一个命令窗口启动ORB_SLAM2

roslaunch orb_slam2 map.launch

回到上一个窗口，等待ORB_SLAM2启动完毕

在机器人命令行终端中输入

 rviz

rviz配置文件，这个配置文件也可直接从小强主机上的ORB_SLAM2包中拷贝，用于查看小强视觉系统输出的轨迹

当窗口打开后，点击左上角的file->open，选择上述配置文件。这时界面应该如下图显示

通过客户连接机器人，遥控小车前进一小段距离，使orb_slam2初始化完成

到此我们就已经获取小车的视觉里程计

随着小强的移动，本机上的rviz界面里就会实时更新显示出小车的轨迹,我们自己的测试视频在这

关于rviz的更多使用方法请移步这里