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ros launch中的节点工作空间路径


  • administrators

    在launch文件中启动节点,那么这个节点的工作目录是什么呢?在node程序中如果创建一个文件,这个文件的默认位置在哪里?
    在launch中node节点有一个cwd参数,按照文档的解释,这个参数可以为ROS_HOME或node。当设置为ROS_HOME时,cwd为ROS_HOME参数指定的位置。当设置为node时就是对应node所在的位置。但是如果你echo $ROS_HOME时会发现这个值没有设置。当你进入node源文件所在的位置时你会发现没有刚生成的文件。

    实际上当把cwd设置为ROS_HOME时,默认的cwd是 ~/.ros。当cwd设置成node时默认的位置是node所在的workspace的devel文件夹内。以小强为例,image_view video_recoder默认的文件保存路径就在/home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/image_view