ros launch中的节点工作空间路径

[weijiz]

在launch文件中启动节点，那么这个节点的工作目录是什么呢？在node程序中如果创建一个文件，这个文件的默认位置在哪里？
在launch中node节点有一个cwd参数，按照文档的解释，这个参数可以为ROS_HOME或node。当设置为ROS_HOME时，cwd为ROS_HOME参数指定的位置。当设置为node时就是对应node所在的位置。但是如果你echo $ROS_HOME时会发现这个值没有设置。当你进入node源文件所在的位置时你会发现没有刚生成的文件。

实际上当把cwd设置为ROS_HOME时，默认的cwd是 ~/.ros。当cwd设置成node时默认的位置是node所在的workspace的devel文件夹内。以小强为例，image_view video_recoder默认的文件保存路径就在/home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/image_view内