小强ROS机器人教程(4)___惯性导航自主移动测试

[frank]

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上一篇教程中，我们已经制作出了小强的3d模型，接下来开始测试小强的惯性导航功能。
这里的惯性导航，是指利用小强自身佩戴的惯性传感器（加速度和陀螺仪）和底盘编码器器信息进行定位和移动。需要的ROS软件包有：

1. 底层驱动xqserial_server
2. 机器人模型包xiaoqiang_udrf
3. 惯性导航测试软件包nav_test

先上教程最后效果图

整个导航测试的内部框架如下两图所示

VNC方式在小强主机上完成的操作

请确保小强已经正常启动，小强主机正常启动完成后会自动运行上面提到的三个软件包，不需要手工启动相应的launch文件。如果是前期购买的用户，请自行更新安装这三个软件包，同时更新startup任务（请参考robot_upstart教程），再重新启动。

通过VNC在机器人上打开命令行

# 重启服务程序，有些程序基础可能没有运行
sudo service startup restart
roslaunch nav_test fake_move_base_blank_map.launch

如果出现了 You must specify at least three point for the robot footprint 这样的错误可以忽略，这个并没有什么影响。这是由于foot_print要求设置一个形状，所以至少要三个点。foot_print就是机器人的轮廓形状，这个参数会用于避障。小强的foot_print设置的是圆形，所以并不需要指定三个点。如果出现的tf树和下图并不相同，请检查一下底盘驱动是不是正常运行

在机器人上新开一个终端，检查是否所有tf都已经就位

rosrun tf2_tools view_frames.py
evince frames.pdf

如果上面的指令提示如下图

根据提示选择一个view_frame的程序。比如1

正常会显示下图

在机器人上打开rviz
当窗口打开后，点击左上角的file->open，选择小强里的/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/nav_test/config/nav.rviz文件。这时界面应该如下图显示。

在机器人上打开一个新的窗口

rosrun nav_test square.py

如果小强无法移动，请检查底盘驱动程序是否正常运行。可以输入bwcheck进行自检。如果还是无法移动，可以再检查小强红外传感器是否被触发。触发时红外传感器会发光。

现在在rviz中就能看到文章开头的视频效果了

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