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小强ROS机器人教程(1)___基础操作介绍和局域网键盘遥控移动



  • 开始之前

    以下的教程重点在于使用小强的各种功能,并不包含对ROS的教学。如果您是ROS的初学者,请在进行下面的教程的同时跟进学习ROS基础知识。 请不要只跟着我们的教程输入指令,要理解每一个命令的具体含义。遇到问题时也要善于自己寻找问题的原因,这些对于以后的工作学习都会很有帮助。如果您遇到了关于教程或者ROS不理解的地方也欢迎在我们ROS交流群(538456117)中提问。

    小强主页

    小强pro淘宝购买链接

    小强mini淘宝购买连接

    首先请您自行依据线标提示将小强接线连接好,完整结构如下图所示

    0_1489979801267_接线1.png

    1.配置小强网络

    使用赠送的hdmi转vga插头(小强mini可以直接使用vga),将显示器和键盘鼠标接入小强主机后开机,进入主机ubuntu系统。

    小强默认密码是 xiaoqiang

    点击下图位置,选择需要接入的无线网络

    0_1464316931330_network.png

    接入网络后,点击下图位置得到小强的实际ip地址,后续教程会频繁使用到这个ip信息

    0_1464319428779_network2.png

    0_1464319447954_network3.png

    小强的ROS默认工作目录在这里

    0_1464321461401_filesystem.png

    现在小强已经配置完成了,关机后拔掉键盘鼠标和显示器,下次小强直接开机就能使用

    2.本地遥控端配置

    本地遥控端最好是一台安装Ubuntu 16.04 64bit操作系统的x86主机,如果您只有Windows平台,可以先安装vmware虚拟机 下载地址,然后在虚拟机里安装ubuntu。
    镜像下载和安装教程, 推荐安装使用已经配置好ROS的小强镜像。
    最后保证虚拟机必须和小强在同一个局域网下

    注意虚拟机网卡要设置成桥接,如下图所示。否则虚拟机将无法链接小强。如果出现无法连接的情况,可以关闭电脑的防火墙再次尝试。

    0_1464320683067_network4.png
    系统部署完后开始配置ubuntu系统

    a.安装ssh screen,如果安装了小强系统镜像请跳过这个操作

    sudo apt-get install ssh screen
    

    b.安装ros kinetic版本,如果安装了小强系统镜像请跳过这个操作,官方教程

    c.安装了小强系统镜像的用户,请关闭开机启动项,避免与小强冲突

    sudo service startup stop
    rosrun robot_upstart uninstall startup
    

    d.因为后续需要经常操作更改小强主机上的文件,现在我们将小强主机远程目录添加到本地遥控端,这样在本地就可以直接图形化操作小强主机上的文件(小强主机相当于本地Ubuntu系统的外挂硬盘)。

    点击下图位置,添加小强远程目录
    0_1464322197497_filesystem11.png

    输入小强远程目录,请将ip换成上文提到的实际ip地址

    0_1464322542005_filesystem2.png
    根据提示输入小强主机用户名和密码

    一切正常的话,已经打开了小强主机的home目录,为了未来使用方便,可以将这个地址添加到bookmark

    0_1464322853427_filesystem3.png

    下次直接点击这个bookmark,就能访问小强主机的home目录

    0_1464322878508_filesystem4.png

    建议安装vscode编辑器(小强镜像系统已经安装),可以方便地对小强主机上的软件包进行代码编辑

    0_1464323172737_atom2.png

    e. 现在您已经具备小强的完整开发使用条件,例如ssh登录小强主机,开始用键盘遥控小强移动

    1. 在本地遥控端打开一个终端

    2. 通过ssh连接小强,请将xxx换成实际的ip

      ssh xiaoqiang@xxx.xxx.xxx.xxx
      
    3. 启动遥控程序

      rosrun nav_test control.py
      
    4. 可以开始通过方向键来控制小强的移动了。空格键是停止。Ctrl + C 退出程序。

    小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的,这个topic是geometry_msg下的Twist类型,它的发布方法请参考ros官方文档,小车上的control.py源代码也是一份不错的参考实例

    常见问题

    Q: 小车只能前进不能后退,或者只能后退不能前进
    A: 检查小车红外传感器是否被触发,触发后传感器会亮绿灯。红外触发后小车就无法向对应的方向移动。

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  • 小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的,这个topic是geometry_msg下的Twist类型,它的发布方法请参考ros官方文档,小车上的control.py源代码也是一份不错的参考实例