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小强ROS机器人教程(1)___基础操作介绍
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开始之前
以下的教程重点在于使用小强的各种功能，并不包含对ROS的教学。如果您是ROS的初学者，请在进行下面的教程的同时跟进学习ROS基础知识。 请不要只跟着我们的教程输入指令，要理解每一个命令的具体含义。遇到问题时也要善于自己寻找问题的原因，这些对于以后的工作学习都会很有帮助。如果您遇到了关于教程或者ROS不理解的地方也欢迎在我们ROS交流群(538456117)中提问。
首先请您自行依据线标提示将小强接线连接好，完整结构如下图所示
1.配置小强网络
使用赠送的hdmi转vga插头(小强mini可以直接使用vga)，将显示器和键盘鼠标接入小强主机后开机，进入主机ubuntu系统。
小强默认密码是 xiaoqiang点击下图位置，选择需要接入的无线网络
接入网络后，点击下图位置得到小强的实际ip地址，后续教程会频繁使用到这个ip信息
小强的ROS默认工作目录在这里
现在小强已经配置完成了，关机后拔掉键盘鼠标和显示器，下次小强直接开机就能使用
2.本地遥控端配置
由于小强安装了VNC远程桌面，本地遥控端只需要安装一个VNC Viewerhttps://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/即可。
同时保证本地遥控端必须和小强在同一个局域网下后续由于需要频繁的更改机器人上的文件，建议在本地电脑上安装VSCode。同时安装ROS插件和远程连接插件。通过远程连接方便的对机器人进行修改。
现在您已经具备小强的完整开发使用条件，例如ssh登录小强主机，输出机器人当前电压
通过VNC在机器人上打开一个命令行终端，输入以下指令
rostopic echo /xqserial_server/Power正常输入如下
不同型号机器人的电压可能会不同。
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小车的移动控制是通过发布名字为/cmd_vel 的topic来实现的，这个topic是geometry_msg下的Twist类型，它的发布方法请参考ros官方文档，小车上的control.py源代码也是一份不错的参考实例
