普通轮毂电机增加低速扭矩和同步性的解决方案

[Yangoogle]

普通的轮毂电机存在两个普遍的问题，一个是动力学的问题，就是在低速状态下很难达到大扭矩动力输出来满足负载要求；二是控制上的问题，很难满足双轮差速控制下的同步性要求，最简单的就是走直线问题。
我们首先看一下轮毂电机的原理介绍：
轮毂电机技术也被称为车轮内装电机技术，它的最大特点就是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内，得以将电动车辆的机械部分大为简化。

轮毂电机拆解图
上图我们可以看出，轮毂电机其实就是将电机转子外置，然后通过电力电子线圈换相交流驱动转子旋转，这样大大简化轮毂电机安装机械难度，无需考虑传统轮子与电机输出轴结合问题，方便车体设计、组装和维护。
如果解决轮毂电机以上两点缺陷，可见轮毂电机的应用场景会大大的拓宽，尤其是在需要精确控制的无人驾驶领域和移动机器人领域，轮毂电机逐渐被各大厂商采用。
bwbot采用的方案是智能化驱动控制器的使用，之所以说是智能化，因为bwbot的轮毂电机驱动器BW-DR01具有ARM主控芯片、陀螺仪传感器，可根据电机的实时状态来智能化的调整电机扭矩输出，这样的自身闭环控制需要bwbot自主研发的控制算法来保证。

该驱动器已经被国内几家知名机器人公司使用，目前反馈效果均为满意，驱动器虽然性能各方面表现突出，但是使用起来可能会比较复杂，为此bwbot研发人员专门撰写详细使用说明书和图形化调试工具供大家使用，极为贴心。


购买该驱动器还将获得丰富的配线和配件，其中包括USB串口线和双路接头（带线）。
下面附图部分介绍资料和通讯协议供大家参考。