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小强ROS机器人教程(2)___蓝鲸智能开源软件仓库的使用和ROS开机启动任务的配置



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    小强的所有软件源码都共享在蓝鲸智能的开源仓库里,任何人任何组织都可以自由下载使用或进行二次开发,软件仓库

    对于小强用户,开源仓库中的软件可以直接git clone到小强的ROS工作目录里,然后就可以直接用ROS的工具链catkin_make编译使用。小强的ROS工作目录为:/home/xiaoqiang/Documents/ros/src

    下文将以开源仓库中的startup软件包为例,演示开源仓库的完整使用过程。

    一、startup软件包功能介绍

    小强主机开机后,会自动启动名字为startup的linux服务脚本,startup服务脚本运行时会去启动 startup 软件包中的startup.launch文件 在Ubuntu系统中注册的复制品。因此我们通过修改startup软件包中的startup.launch文件,然后将这个文件在ubuntu系统中注册为startup服务,就能控制小强主机的开机启动任务了。

    二、在小强主机中下载安装startup软件包

    a.在本地遥控端ssh连接小强主机,参考上篇教程的配置

    ssh xiaoqiang@192.168.x.x
    

    b.进入小强ROS工作目录,查看是否有startup 文件夹

    cd Documents/ros/src/
    ls
    

    如果存在,说明已安装好startup软件包,可以直接进行下面的操作三
    如果想和开源仓库同步更新这个startup软件包,请输入如下命令

    cd startup
    git stash
    git pull
    cd ..
    

    三、修改软件包中launch文件夹内的startup.launch文件

    利用上篇教程安装的vscode编辑器,在本地遥控端直接编辑这个文件(需要远程访问小强的主机文件目录,请参考上篇基础操作教程进行配置

    0_1464334894091_atom4.png

    在上图箭头区域,添加或删除你需要启动的ROS launch文件及ROS node,这些项目在下文将被添加进小强主机的开机启动项里,小强下次开机会自动运行这些项目。最后保存退出

    四、将startup.launch文件在小强主机中注册为startup 开机启动服务

    接着二中的ssh窗口输入

    a.首先将之前注册的startup服务停止和删除

    sudo service startup stop
    rosrun robot_upstart uninstall startup
    

    b.重新注册startup 开机启动服务

    rosrun robot_upstart install startup/launch/startup.launch
    sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl start startup
    

    五、远程重启小强主机,查看开机启动项是否正常加载

    接着上文的ssh窗口输入

    a.下发重启命令

    sudo shutdown -r now
    

    b.重新ssh连接

    ssh xiaoqiang@192.168.x.x
    

    c.查看startup服务状态

    sudo service startup status
    

    正常的话会显示startup start/running 如下图所示
    0_1537506906365_9d541bb9-c763-43ae-afb1-d0c2c31f369c-image.png
    d.还可以进一步查看相关的topic 是否已经发布出来

    rostopic list
    

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