move_base在运行的过程中能实时对环境地图进行更新吗？

[久安]

全局地图更新、move_base

[frank]

@久安 看global costmap

[久安]

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[久安]

@frank move_base的参数已经看过了，想在小车移动的过程中，当环境中已经建成的障碍物（如沙发桌椅）发生移动后，可以在全局地图中将其位置刷新，现在是gmapping和move_base一起跑，但是效果并不好，想问一下有什么解决办法吗，谢谢了。