激光SLAM，地图边缘平滑算法

[jasen]

最近在做激光雷达构建的2D grid地图的边缘美化工作，尝试了滤波等一系列操作之后，发现边缘确实细化了，但想要平滑拉直的地方仍然没办法做到，所以寻求思路和建议，目前能做到的效果如下图（截取了一部分边缘）：
原图

效果图

可以看到边缘是细化了的，但是我想要给它拉直平滑，因为地图里涉及到横纵长短很多形式的线，所以很多处理方法都没办法起作用，求给点有效建议，谢谢！

[椅子土豆]

你后来有什么进展

[陌生人]

大哥，现在解决了吗