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激光SLAM,地图边缘平滑算法



  • 最近在做激光雷达构建的2D grid地图的边缘美化工作,尝试了滤波等一系列操作之后,发现边缘确实细化了,但想要平滑拉直的地方仍然没办法做到,所以寻求思路和建议,目前能做到的效果如下图(截取了一部分边缘):
    原图
    Screenshot from 2020-07-15 09-56-13.png

    效果图
    Screenshot from 2020-07-15 09-49-26.png

    可以看到边缘是细化了的,但是我想要给它拉直平滑,因为地图里涉及到横纵长短很多形式的线,所以很多处理方法都没办法起作用,求给点有效建议,谢谢!



  • 你后来有什么进展


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