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在使用amcl导航时movebase 崩溃的解决方法



  • 原因可能是由于libpcl库在编译的时候开启了优化,使用了自己的计算机CPU不支持的指令。
    可能出现这种情况的原因有在其他电脑上编译后的程序拿到了别的电脑上去使用。
    解决方法也很简单,重新编译安装pcl库然后在catkin_make一下自己的工作空间。同时开启优化和不开启优化性能相差也很多,所以最好还是自己编译安装一遍pcl库。
    pcl库的安装也很容易

    git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
    cd pcl
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j2 #这个根据自己机器的性能设置,数值太大了容易死机
    sudo make install