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在hikey 970上安装debian并运行ROS



  • 经过长时间的等待hikey 970的debian系统终于发布了。

    系统下载地址

    首先保证机器能够正常运行Android,基础固件没有问题。下载完成后解压文件

    设置机器开关

    刷系统前需要让板子开机后进入fastboot模式,这个可以通过设置板子上的开关完成。把开关状态设置成On Off On Off。然后上电启动。

    刷入Debian 系统

    在Linux下刷入Debian系统

    如果你是Linux系统则按照此处的指令刷入Debian系统

    #进入解压后的文件夹
    fastboot flash xloader sec_xloader.img
    fastboot flash ptable prm_ptable.img
    fastboot flash fastboot l-loader.bin
    fastboot flash fip fip.bin
    fastboot flash boot boot2grub.uefi.img
    fastboot flash system rootfs.sparse.img
    # 注意刷入系统文件的过程需要很多时间,需要耐心等待
    # 刷入分区表
    wget http://139.199.64.153/media/hikey970/64gtoendprm_ptable.img
    fastboot flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
    

    在Windows 下刷人Debian系统

    如果你是在Windows环境下刷入Debian系统则执行下面的指令

    #进入解压后的文件夹
    .\update_Hikey970.bat
    

    整个刷入时间要很久,需要耐心等待
    刷入完成后再次刷入分区表
    分区表下载地址
    下载完成后放入当前文件夹执行下面的指令

    fastboot.exe flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
    

    启动系统

    拔掉板子的电源,将开关拨至 On Off Off Off 状态,然后上电。等待板子启动完成。给板子插上网线,这时候可以看到网口的灯在闪烁。说明板子已经正常启动了。

    在路由器上查找板子的ip

    0_1528443161588_2018-06-08 15-32-12 的屏幕截图.png

    正常情况下应该能够看到如图所示的设备。然后通过ssh 连接就可以了。用户名和密码都是hoperun

    ssh hoperun@xxx.xxx.xxx.xxx
    

    0_1528443320667_2018-06-08 15-34-58 的屏幕截图.png

    安装常用工具

    sudo apt-get install bash-completion #增加自动补全功能
    sudo apt-get install htop #查看系统资源使用情况工具
    /bin/bash -c "$(curl -sL https://git.io/vokNn)" #安装apt-fast,安装软件更快
    

    安装ROS

    ROS的安装过程和一般的ROS版本安装是一样的,但是奇怪的是我的源里面没有找到kinetic版本。下面安装的是melodic版本。可能是这个版本的Debian只支持melodic。

    添加ROS软件源

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    添加key

    sudo apt-fast update
    sudo apt-fast install dirmngr
    sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
    

    开始安装

    sudo apt-fast update
    sudo apt-fast install ros-melodic-desktop-full -y
    

    配置环境

    sudo rosdep init
    rosdep update
    echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc
    

    安装编译软件包依赖

    sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
    

    测试一下

    0_1528444150090_2018-06-08 15-48-51 的屏幕截图.png

    成功了!