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    在hikey 970上安装debian并运行ROS

    技术交流
    ros hikey970 install debian
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    • weijiz
      weijiz last edited by weijiz

      经过长时间的等待hikey 970的debian系统终于发布了。

      系统下载地址

      首先保证机器能够正常运行Android,基础固件没有问题。下载完成后解压文件

      设置机器开关

      刷系统前需要让板子开机后进入fastboot模式,这个可以通过设置板子上的开关完成。把开关状态设置成On Off On Off。然后上电启动。

      刷入Debian 系统

      在Linux下刷入Debian系统

      如果你是Linux系统则按照此处的指令刷入Debian系统

      #进入解压后的文件夹
      fastboot flash xloader sec_xloader.img
      fastboot flash ptable prm_ptable.img
      fastboot flash fastboot l-loader.bin
      fastboot flash fip fip.bin
      fastboot flash boot boot2grub.uefi.img
      fastboot flash system rootfs.sparse.img
      # 注意刷入系统文件的过程需要很多时间,需要耐心等待
      # 刷入分区表
      wget http://www.bwbot.org/s/uhzKfx -O '64gtoendprm_ptable.img'
      fastboot flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
      

      在Windows 下刷人Debian系统

      如果你是在Windows环境下刷入Debian系统则执行下面的指令

      #进入解压后的文件夹
      .\update_Hikey970.bat
      

      整个刷入时间要很久,需要耐心等待
      刷入完成后再次刷入分区表
      分区表下载地址
      下载完成后放入当前文件夹执行下面的指令

      fastboot.exe flash ptable 64gtoendprm_ptable.img
      

      启动系统

      拔掉板子的电源,将开关拨至 On Off Off Off 状态,然后上电。等待板子启动完成。给板子插上网线,这时候可以看到网口的灯在闪烁。说明板子已经正常启动了。

      在路由器上查找板子的ip

      0_1528443161588_2018-06-08 15-32-12 的屏幕截图.png

      正常情况下应该能够看到如图所示的设备。然后通过ssh 连接就可以了。用户名和密码都是hoperun

      ssh hoperun@xxx.xxx.xxx.xxx
      

      0_1528443320667_2018-06-08 15-34-58 的屏幕截图.png

      安装常用工具

      sudo apt-get install bash-completion #增加自动补全功能
      sudo apt-get install htop #查看系统资源使用情况工具
      /bin/bash -c "$(curl -sL https://git.io/vokNn)" #安装apt-fast,安装软件更快
      

      安装ROS

      ROS的安装过程和一般的ROS版本安装是一样的,但是奇怪的是我的源里面没有找到kinetic版本。下面安装的是melodic版本。可能是这个版本的Debian只支持melodic。

      添加ROS软件源

      sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
      

      添加key

      sudo apt-fast update
      sudo apt-fast install dirmngr
      sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
      

      开始安装

      sudo apt-fast update
      sudo apt-fast install ros-melodic-desktop-full -y
      

      配置环境

      sudo rosdep init
      rosdep update
      echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
      source ~/.bashrc
      

      安装编译软件包依赖

      sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
      

      测试一下

      0_1528444150090_2018-06-08 15-48-51 的屏幕截图.png

      成功了!

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