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    ros zed cuda
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      1. 安装CUDA

      1.1 禁用原有的驱动

      如果你之前安装了Nvidia的开源驱动,即通过apt-get 安装的驱动。则需要先把开源驱动禁用掉。

      lsmod | grep nouveau #检测Nouveau是否开启,有输出则开启,无输出则为开启
      #若Nouveau开启,执行以下命令
      sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf #创建blacklist文件
      # 在创建的文件中输入以下内容关闭掉Nouveau
      blacklist nouveau
      options nouveau modeset=0
      # 更新list,使得更改生效
      sudo update-initramfs -u
      

      然后再官网下载CUDA安装文件,推荐下载.run的文件

      1.2 进入文本模式,禁用图像显示

      下载完成后同时按下 Ctrl + Alt + F1进入文本模式,按照提示登入用户名密码。
      然后执行下面指令关闭图形界面

      sudo service lightdm stop
      

      1.3 安装CUDA

      执行

      sudo sh cuda_9.2.148_396.37_linux.run
      

      根据安装过程的提示进行安装,一般默认就可以了。推荐安装上自带的驱动,防止自己安装驱动版本对不上。

      1.4 设置环境变量

      安装完成之后会提示设置环境变量,根据提示设置就可以了
      在.bashrc文件中添加下面的内容

      export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
      export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64
      

      1.5 测试一下

      bash
      nvcc -V
      

      正常应该会显示出CUDA的版本信息。

      2. 下载安装SDK

      从官方下载SDK

      执行

      chmod +x zed_sdk_file
      ./zed_sdk_file
      

      按照提示安装就可以了

      3. 运行测试程序

      cd /usr/local/zed/tools
      ./ZED\ Depth\ Viewer
      

      0_1533970368567_8c4f1c9f-66dd-450a-a49d-ada780db1a7a-image.png

      一切正常应该可以看到下图所示的画面。

      4. 安装ROS驱动

      cd [to your workspace]/src
      git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
      cd ..
      catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="zed_wrapper"
      

      5. 测试ROS驱动

      等待编译完成

      roslaunch zed_display_rviz display.launch
      

      正常即可看到下面的显示了

      0_1533970968419_f7eb760c-d085-4bc6-95ce-c466db23e23e-image.png

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