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ZED摄像头的使用


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    1. 安装CUDA

    1.1 禁用原有的驱动

    如果你之前安装了Nvidia的开源驱动,即通过apt-get 安装的驱动。则需要先把开源驱动禁用掉。

    lsmod | grep nouveau #检测Nouveau是否开启,有输出则开启,无输出则为开启
    #若Nouveau开启,执行以下命令
    sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf #创建blacklist文件
    # 在创建的文件中输入以下内容关闭掉Nouveau
    blacklist nouveau
    options nouveau modeset=0
    # 更新list,使得更改生效
    sudo update-initramfs -u
    

    然后再官网下载CUDA安装文件,推荐下载.run的文件

    1.2 进入文本模式,禁用图像显示

    下载完成后同时按下 Ctrl + Alt + F1进入文本模式,按照提示登入用户名密码。
    然后执行下面指令关闭图形界面

    sudo service lightdm stop
    

    1.3 安装CUDA

    执行

    sudo sh cuda_9.2.148_396.37_linux.run
    

    根据安装过程的提示进行安装,一般默认就可以了。推荐安装上自带的驱动,防止自己安装驱动版本对不上。

    1.4 设置环境变量

    安装完成之后会提示设置环境变量,根据提示设置就可以了
    在.bashrc文件中添加下面的内容

    export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
    export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64
    

    1.5 测试一下

    bash
    nvcc -V
    

    正常应该会显示出CUDA的版本信息。

    2. 下载安装SDK

    官方下载SDK

    执行

    chmod +x zed_sdk_file
    ./zed_sdk_file
    

    按照提示安装就可以了

    3. 运行测试程序

    cd /usr/local/zed/tools
    ./ZED\ Depth\ Viewer
    

    0_1533970368567_8c4f1c9f-66dd-450a-a49d-ada780db1a7a-image.png

    一切正常应该可以看到下图所示的画面。

    4. 安装ROS驱动

    cd [to your workspace]/src
    git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
    cd ..
    catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="zed_wrapper"
    

    5. 测试ROS驱动

    等待编译完成

    roslaunch zed_display_rviz display.launch
    

    正常即可看到下面的显示了

    0_1533970968419_f7eb760c-d085-4bc6-95ce-c466db23e23e-image.png