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小强中如何获得惯性导航数据


  • administrators

    一般的ROS机器人都有惯性导航和全局导航(比如雷达,视觉)两种。小强也是如此。
    惯性导航利用底盘编码器和陀螺仪进行定位。这样的定位方式是具有累计误差的,只能保证局部的准确性。
    这样的惯性导航信息被称为小车的里程计(Odometry)。小强的Odom分布在 /xqserial_server/Odom。可以通过rostopic echo 读取到。发布频率为50hz。

    读取里程计指令

    rostopic echo /xqserial_server/Odom
    

    里程计的数据结构如下

    std_msgs/Header header
    string child_frame_id
    geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
    geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
    

    其中header是数据头,包含时间戳和坐标系ID,pose为机器人里程计坐标,twist是当前小车的速度信息。