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    小强中如何获得惯性导航数据

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    • weijiz
      weijiz last edited by

      一般的ROS机器人都有惯性导航和全局导航(比如雷达,视觉)两种。小强也是如此。
      惯性导航利用底盘编码器和陀螺仪进行定位。这样的定位方式是具有累计误差的,只能保证局部的准确性。
      这样的惯性导航信息被称为小车的里程计(Odometry)。小强的Odom分布在 /xqserial_server/Odom。可以通过rostopic echo 读取到。发布频率为50hz。

      读取里程计指令

      rostopic echo /xqserial_server/Odom
      

      里程计的数据结构如下

      std_msgs/Header header
      string child_frame_id
      geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
      geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
      

      其中header是数据头,包含时间戳和坐标系ID,pose为机器人里程计坐标,twist是当前小车的速度信息。

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