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在ROS中使用UDP进行通信



  • ROS的网络通信提供了两种方式,一种是TCP协议,一种是UDP协议。默认采用TCP进行通信。但是在实际的WIFI网络使用中发现用户经常反馈客户端和机器人连接中断且无法重新建立连接。在ROS wiki中官方也有说明,ROSTCP更适合有线网连接的网络,而ROSUDP更适合wifi等网络不可靠的无线网络。下面介绍一下如何在ROS中使用UDP连接。

    首先你的消息发布者必须是用roscpp写的。rospy不支持udp连接。然后在订阅的时候添加 ros::TransportHints指定连接方式。如下面的代码

    
    #include <ros/ros.h>
    #include <std_msgs/String.h>
    
    void print_message(const std_msgs::String data)
    {
        ROS_INFO_STREAM("received: " << data);
    }
    
    int main(int argc, char **argv)
    {
        ros::init(argc, argv, "udp_test_node");
        ros::AsyncSpinner spinner(4);
        spinner.start();
        ros::NodeHandle private_nh("~");
        ros::Subscriber chatter_sub = private_nh.subscribe("/chatter", 10, print_message,
                                                           ros::TransportHints().unreliable().maxDatagramSize(1000));
        while (ros::ok())
        {
            sleep(1);
        }
    }
    

    unreliable 会指定采用udp连接。

    详细的例子可以参照这个项目


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