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使用Galileo SDK跨局域网遥控机器人



  • GalileoSDK是由我们开发的机器人导航系统SDK。通过SDK用户能够方便的操控机器人。现在小强用户已经可以免费体验到SDK的功能了。SDK内部集成了物联网连接功能。设置完成后用户能够通过SDK跨局域网遥控和获取机器人状态。下面介绍物联网功能的配置方法。

    首先获取自己机器人的ID
    在机器人上执行

    bwgetid
    

    会有如下输出

    1105355d-9a4e-4ef7-bcd3-0f90f9756c1d-image.png

    这一长串字符串就是你的ID

    然后向 http://iot.bwbot.org/api/device发送post数据,内容为此ID。

    比如利用curl

    curl -H "Content-Type: application/json" -X POST -d '"8FB56D27D6C961E9036F62182ADE9544D71E23C31E5DF4C7DD692B9E4296A131434B1066D365"' http://iot.bwbot.org/api/device
    

    返回如下

    {"status":"OK","description":"q2x9TeimxvuQh3UYpy1jD4729ac3QldX"}
    

    description中的这一长串字符串就是你的物联网客户端密码,我们需要将其复制到system_monitor的IOT_SECRET中。然后在startup/launch/startup.launch中添加iot节点。默认startup中是没有iot节点的。

    <node pkg="system_monitor" type="iot_client.py" name="iot_client" respawn="true" respawn_delay="10"/>
    

    这样机器人端已经设置完成。剩下的就是写一个物联网连接程序了。下面是一个c++的例子

    #include "GalileoSDK.h"
    #include "galileo_serial_server/GalileoStatus.h"
    
    #ifndef _WIN32
    void Sleep(uint64_t miliseconds)
    {
        usleep(miliseconds * 1000);
    }
    #endif
    
    void testIOTSetSpeed()
    {
        connected = false;
        GalileoSDK::GalileoSDK sdk;
    //通过物联网连接机器人,第一个参数是机器人id,第二个参数是连接超时时间,第三个为机器人密码由[system_monitor中的 IOT_PASSWORD](https://github.com/BluewhaleRobot/system_monitor/blob/kinetic_service_bot/utils/config.py#L49)指定,最后是连接回调函数和离线回调函数。
        if (sdk.Connect("8FB56D27D6C961E9036F62182ADE9544D71E23C31E5DF4C7DD692B9E4296A131434B1066D365", 10000, "xiaoqiang", NULL, NULL) != GalileoSDK::GALILEO_RETURN_CODE::OK)
        {
            std::cout << "Connect to server failed" << std::endl;
        }
        while (true)
        {
            galileo_serial_server::GalileoStatus status;
            sdk.GetCurrentStatus(&status);
            std::cout << "currentSpeedX: " << status.currentSpeedX << std::endl;
            std::cout << "currentSpeedTheta: " << status.currentSpeedTheta << std::endl;
            sdk.SetSpeed(0.1, 0);
            Sleep(5 * 1000);
            sdk.GetCurrentStatus(&status);
            std::cout << "currentSpeedX: " << status.currentSpeedX << std::endl;
            std::cout << "currentSpeedTheta: " << status.currentSpeedTheta << std::endl;
            sdk.SetSpeed(0, 1);
            Sleep(5 * 1000);
            sdk.GetCurrentStatus(&status);
            std::cout << "currentSpeedX: " << status.currentSpeedX << std::endl;
            std::cout << "currentSpeedTheta: " << status.currentSpeedTheta << std::endl;
            sdk.SetSpeed(-0.1, 0);
            Sleep(5 * 1000);
            sdk.GetCurrentStatus(&status);
            std::cout << "currentSpeedX: " << status.currentSpeedX << std::endl;
            std::cout << "currentSpeedTheta: " << status.currentSpeedTheta << std::endl;
            sdk.SetSpeed(0, -1);
            Sleep(5 * 1000);
            sdk.GetCurrentStatus(&status);
            std::cout << "currentSpeedX: " << status.currentSpeedX << std::endl;
            std::cout << "currentSpeedTheta: " << status.currentSpeedTheta << std::endl;
            sdk.SetSpeed(0, 0);
            Sleep(5 * 1000);
            sdk.GetCurrentStatus(&status);
            std::cout << "currentSpeedX: " << status.currentSpeedX << std::endl;
            std::cout << "currentSpeedTheta: " << status.currentSpeedTheta << std::endl;
        }
    }
    
    int main()
    {
    	testIOTSetSpeed();
    }
    

    机器人会被这个程序遥控着进行前进后退等等。


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