有没有开源方案可以边SLAM建图边自主移动呢？

[jasen]

目前就是建图的时候要键盘或者APP控制移动，感觉自主性不够，有没有能够在地图未完成时可以自主移动的方案？

[weijiz]

@jasen 可以自己写一个。地图信息是知道的，哪些是未知区域也是知道的。可以让机器人自动移动到未知区域。这种自动建图的使用场景不多。机器人很容易移动到目标区域外边，比如想让机器人在家里扫地。很容易就走出门了。

[jasen]

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[jasen]

@weijiz 我的目的就是让机器人在一个封闭室内环境下，可以自主移动建图，行进路线不规则也没太大问题。

[jasen]

@weijiz 嗯，后边我也是通过这种方式解决的。现在就是有个新问题，我如果想要让小车旋转90度，前进1米，有没有实现这样功能的函数呢，感觉应该有直接实现类似功能的函数吧？

[weijiz]

@jasen 可以订阅odom消息，然后发布移动或者转动的速度指令，直到odom到达指定条件

[jasen]

@weijiz 可以给一些具体案例么，我可以订阅到odom的消息，但是如何去用它判断呢，我明白这种思路，但做法不是很清晰，可以给一些具体案例或代码例子参考么