@frank 局部路径规划器的编写也类似吗，想写一个人工势场的局部路径规划器麻烦吗？另外想咨询一下您知道有什么好的局部路径规划算法吗？谢谢大神，期待您的回复。

@frank move_base的参数已经看过了，想在小车移动的过程中，当环境中已经建成的障碍物（如沙发桌椅）发生移动后，可以在全局地图中将其位置刷新，现在是gmapping和move_base一起跑，但是效果并不好，想问一下有什么解决办法吗，谢谢了。

全局地图更新、move_base