@xiaoqiang 你好，
我在复现您的步骤6（启动cartographer_ros开始bag回放建图）发现自带的测试.launch并不能回放并且建图。
我注意到您在这里使用的是
roslaunch cartographer_ros demo_xiaoqiang_rplidar_2d.launch bag_filename:=/home/xiaoqiang/1.bag
demo_xiaoqiang_rplidar_2d.launch。 请问如何修改launch文件才能达到如您贴中所示的建图的效果呢？这个文件可以提供么？

谢谢！
期待您的回复！
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