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@xiaoqiang 问题已经解决，发现是底盘驱动的问题，最终影响到里程计的方向

@xiaoqiang launch文件已经按照实际情况进行修改，用rqt_graph查看节点数据流没有问题，里程计在使用前进行过标定，直行3m误差约5mm，原地旋转3圈能回到原点，充电桩的位置测试过怼上后自动保存和手动保存，然后试过手动遥控小车直线退出和附近随意方向，开启自动充电后都不能对接上。我目前使用的ROS驱动是github上面version 2的，测试环境的光线比较暗，主要光线来源是上面昏暗的灯光、充电桩和充电头自带的显示灯，用rostopic echo查看发布出来的红外1、2、3、4的数据，发现即使小车固定不动，红外数据也会有相对频繁的跳动，可能会影响到对接，但编码后的红外抗干扰能力应该比较强。另外，运动到某个地方的时候，红外1、2、4的数值都为1，红外3的数值是0，不知道这个正不正常。我初步怀疑有可能受光线影响，红外器件本身或安装可能存在问题，另外代码是否可能存在问题，你觉得是啥原因导致的？

@xiaoqiang 你好，我看到使用这个模块需要订阅odom话题，还有提供参数back_distance的值（即base_link到超声波模块的距离），odom给出的是odom到base_link的tf关系，请问还需要给出base_link到这个模块的tf关系吗？如果需要，这个模块的坐标系定义在哪里？使用时发送自动充电指令，发现小车乱跑，好像这个ROS驱动没有控制到小车。