teb算法作为四轮差速麦轮小车的局部路径规划算法，进行导航时，小车在运动过程中会左右晃动，麻烦问一下有遇到过类似问题的吗？

我想问一下，蓝鲸机器人采用的imu是razor_9dof_imu吗？这款imu的校正代码在哪里可以找到？

我想问一下，如果激光雷达结合超声波避障，超声波数据怎么处理？我之前把超声波加入costmap里面，避障效果很差，不能避开障碍物。