@xiaoqiang
谢谢，但是我们好像收不到顶部的红外发射器的信号，也就是IRsensor的值中没有4。这是怎么回事？

@wanglei 在 求助自动充电问题 中说：

这样，left_sensor1、left_sensor2、right_sensor1，right_sensor2的

谢谢，我们测试了一下，车子转了一圈，1、2、3、4号IRsensor收到的值只是再1、2、3之间变化，不应该是1、2、4变化吗？而且，left_sensor1、left_sensor2、right_sensor1，right_sensor2的和IRsensor的对应关系是怎么样的？

收到了，谢谢。但是还有一个小问题，文档里 写到:

此处有点看不太懂，如果是这样，left_sensor1、left_sensor2、right_sensor1，right_sensor2的值是一致在增加吗？因为第一组、第二组和第三组的信号都是在不间断发射的，没收到一次就增加4、1或2吗？

长度为55的是旧版的？

好的，谢谢您。我读ROS端的代码时，发现new_packed_ok_len的值会有50和55两种，查阅“自动充电模块串口通信协议.pdf”中，感觉new_packed_ok_len的值应该为50，为什么会有55？

自动充电模块是如何区分充电桩上的三个红外发射模块的？是用了编解码技术吗？