@MUZUIXIAOHAI 你好，请问你对于这里的3D定位导航确定了一个框架了吗？

贴主你好，请问你这里可以实现实时3D建图吗？还是说必须使用bag数据集回放才行？

参照Cartographer教程对3D.lua与launch文件等做出相应修改后，在仿真环境下运行SLAM建图，发现可以画出黑色区域即障碍物，其余显示为灰色未知区域，无法的到相应的白色已知区域。
对数据集分别测试：
2D单线激光，有白色区域
3D两多线激光-博物馆数据集，有白色区域,ps：白色与灰色互相掺杂
3D一多线激光-同一博物馆数据集，屏蔽垂直激光，有白色区域，但白色区域面积明显减少，灰色占据主导。

2D

3D2

3D1

因此怀疑实时仿真中无白色区域的原因是，GAZEBO仿真中，对于多线激光雷达的采样点设置过少，由于设备限制我这里只能设置在7000以下
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/horizontal>
/samples>7000/samples>
麻烦有过同样状况的大佬帮帮忙解答一下。