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@xiaoqiang 是的，amcl已经实现了，不过我之前因为修改了一些参数导致雷达数据接收错误。现在已经可以了。

之前没用过orb_slam2,按照教程更新了下system_monitor功能包之后，机器人就没法移动了。control.py不起作用，同时启动slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch之后，机器人更无法通过路径规划算法移动。原地转动机器人，rviz中机器人模型也不转动，但是机器人前进后退，rviz中的机器人模型会发生相应变化。另外，startup启动之后，system_monitor相关的节点不断重启。我已经检查了底层驱动和串口的检测，都没有问题。但现在出现了这些问题，请问如何解决？万分感谢！！

我用slam_gmapping_xiaoqiang_rplidar_a2.launch建好一张地图之后，再按照手册用amcl进行自主移动，一切都很运行正常。但是还有一些需求，是否能在已有的地图中通过激光雷达对突然加入的动态障碍物进行检测，从而进行动态避障？看完手册好像只能通过orb或者kinect两个进行动态避障。激光雷达的动态避障并没有作相关介绍，所以想问下小强自带的镜像系统中有没有实现激光雷达的动态避障功能呢？

@weijiz 检查出问题了，串口ttyUSB001没有被正确识别。

rosrun nav_test control.py之后，键盘操控小车无反应，同时rostopic echo /system_monitor/report显示power为0，其余的状态都为faluse，包括原先为true的odomstatus也变成了false，这是怎么回事，求解答，感谢。