应该是底盘驱动程序xqserial_server包没有启动。正常是应该开机自启动的。可以看看/var/log/upstart/startup.log里面是不是有错误。
如果没有错误尝试启动 roslaunch startup startup.launch看看是不是有错误。如果没有错误应该就能正常驱动小车了。