@weijiz 感谢您的回复，这个方法应用起来确实不太可能，但这是一个课程作业，只是想尝试一下。我想问的是如何订阅小车的带时间戳的速度信息呢？我觉得融合多种传感器并匹配时间对自动驾驶来说是个常用的功能吧。因为TimeSynchronizer需要消息格式带时间戳。还有，如何查看ROS所有可以订阅的话题和其对应的消息格式呢？

我现在是想用本车的激光雷达测前方小车的速度，我的想法是用测量得到的距离做差分得到两车的相对速度，然后加上本车的速度得到前车的速度。但是需要同时订阅vel_raw话题和scan话题，我在网上看到可以用message filters同步时间，但是vel_raw话题不包含header，我是想自定义一个话题消息，就是带有header的vel_raw。请问怎么实现呢？或者有没有其他更好的方法融合多个传感器呢？谢谢