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@小助理 launch文件代码：

<!-- 里程计话题名字-->
<!--remap from="/odom" to="/odom" /-->
<!-- 保存有充电桩位置的文件名,需要是绝对路径，xiaoqiang改成自己的用户名 -->
<param name="station_filename" value="/home/wego/char_ws/dock_station.txt"/>
<param name="grid_length" value="4.0"/>
<!-- 碰撞触发距离，单位mm -->
<param name="crash_distance" value="120"/>
<!-- 是否使能前向避障，0关闭，1开启 -->
<param name="barDetectFlag" value="0"/>
<!-- 电池电压系数  -->
<param name="power_scale" value="1.0"/>
<!-- 充满时的电压阈值  -->
<param name="power_threshold" value="41.0"/>

@小助理 我确认odom和usbcam是连接的，请帮忙检查图片1.我上传了我的launch文件，麻烦帮忙检查以下dock参数是不是设定正确了。

按照教程已经发布了里程计信息，二维码能识别，用tf把二维码frame转到了odom frame，为什么没有生存保存的文件？或者是自己生成一个文件，但文件内没有任何信息。应该怎么解决？

您好，按照二维码自动充电手册的内容调试，无法保存dockposition。小车有发布了odom topic，用tf把二维码的usbcam frame转到了odom frame。运行xiaoqiang_local.launch文件没有生成文件。