turtlebot2作业中，需要自行编写代码（不是用已有的gmapping或其他建图算法），将采集到的雷达数据和里程计数据，保存为栅格地图，不使用滤波算法。但gmapping的代码，有太多，短时间内不能看懂。想请哪位前辈给个思路。