@xiaoqiang 您好，可以向您请教一下IMU坐标洗的问题吗，比如三轴角速度gx、gy、gz，三轴加速度ax、ay、az，欧拉角roll、yaw、pitch这几个量的正方向。

@xiaoqiang 谢谢您啦

请问有人使用过cartographer_rosbag_validate这个工具吗？cartographer的环境我是按照这篇文章配的。按理说，应该source 自己的工作空间就可以使用这个工具才，但是，我执行“cartographer_rosbag_validate -bag_filename /home/cubot/ROS/catkin_ws_cartographer/bag/b3-2016-04-05-14-14-00.bag”这个命令的时候报错：“cartographer_rosbag_validate: command not found”。有大佬可以帮忙看一下吗？

请问，Cartographer生成的pgm 和 yaml文件和gmapping生成的pgm 和 yaml文件有区别吗，两者通用吗。