@zhiming 左右两个红外探头不要被车挡住,模块无法判断已经达到充电桩正前方,会导致一直卡在步骤c
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RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理
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orange-pi-5 升级 5.10.110内核npu驱动到0.9.6版本
如果你的香橙派5,使用的是ubuntu 22.04 同时内核版本是5.10.110,可以下载安装这个deb包linux-image-legacy-rockchip-rk3588_1.1.6_arm64.deb 进行升级。
sudo dpkg -i linux-image-legacy-rockchip-rk3588_1.1.6_arm64.deb
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RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理
@zhiming rostopic echo 节点发布的话题,看是否有数据,rqt_graph工具排查节点是否成功订阅了相关话题和tf关系。
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rk3588在ros中使用ros_rknn_yolo包
本文档将引导您如何在基于RK3588的设备上,使用ros_rknn_yolo软件包进行高效的对象检测。
1. 下载与编译
环境准备
确保您的RK3588设备已经安装了ROS环境。本教程默认您使用的是ROS1版本,具体的安装步骤请参考
ros_rknn_yolo
包内的readme
文件。克隆软件包
首先,切换到您的ROS工作空间
src
目录下,然后克隆ros_rknn_yolo
软件包及其依赖的vision_msgs
软件包:cd ~/rk3588_ros_ws/src git clone https://git.bwbot.org/publish/ros_rknn_yolo.git git clone https://git.bwbot.org/publish/vision_msgs.git
编译软件包
返回到工作空间的根目录,进行编译:
#先安装系统依赖 sudo apt install python3-virtualenv pip install opencv-python opencv-contrib-python #开始编译 cd ~/rk3588_ros_ws/ catkin_make
编译完成后,需要运行
ros_rknn_yolo
包中的一个脚本以设置rknn2
的运行环境:roscd ros_rknn_yolo sudo ./fix_rknn2_runtime
2. 启动Launch文件
ros_rknn_yolo
包提供了Launch文件来启动节点和相关的配置。
在终端中运行以下命令以启动:roslaunch ros_rknn_yolo xiaoqiang_yolo.launch
以上命令将启动rknn_yolo_node
节点,并加载预定义的配置。有关节点参数和功能的详细信息,请参阅readme_cn.md
文件。3. 启动测试文件
为了验证
ros_rknn_yolo
包是否正常工作,可以运行包内提供的测试文件。
在新的终端窗口中,执行以下命令来启动测试节点:roscd ros_rknn_yolo/test python bus_do_yolo_srv.py
此测试脚本将向
rknn_yolo_node
节点发送一张图片,并显示检测结果。
您还可以自己运行其它test文件,比如同时推理两个视频
结语
至此,您已成功在RK3588设备上使用
ros_rknn_yolo
包进行了对象检测。根据您的具体需求,请进一步探索和调整ros_rknn_yolo
包的配置和功能。 -
RE: 小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理
@zhiming 我不了解你的底盘电源系统,这个5v是给这个模块供电的,功率5v 0.5A
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from rknnlite.api import RKNNLite导致其它库import失败的解决办法
重新import logging
from rknnlite.api import RKNNLite
改成
import importlib import logging from rknnlite.api import RKNNLite importlib.reload(logging) logging.basicConfig(level=logging.INFO)
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rk3588多个程序同时使用npu卡住的原因和解决办法
网上很多同学留言说rknn对npu的调度有问题,会导致卡住,我们初始遇到了这种现象,经过排查发现是python的numpy数组越界导致了卡顿,比如操作图像数据,下标越界了。解决越界问题后,npu调度就流畅了。