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@yidaxi 你的librga库没装，不过这个3588默认应该是安装好的。librga软件源

@cuiliyun ps4手柄有多款山寨版本，有些版本就会能蓝牙配对但是无法使用ros。包装盒有大小两款，小盒子的一般是用不了的垃圾，大盒子能用的概率比较大，原厂原装的最好。

@cuiliyun 手柄是哪里采购的？

@cuiliyun 手柄配对没成功，先配对

@蓝胖子 没找到对应的launch文件，检查ros包launch文件夹内是否有这些launch文件，同时检查是否source了ros工作空间

@dennis odom_combined的话题类型需要是标准的里程计话题，不能是其它类型话题

@yanyan 18588452063

@yanyan http://community.bwbot.org/topic/16596/二维码自动充电无法保存dockposition问题/34

@loto https://community.bwbot.org/topic/612/recalibrate-the-chassis-imu

@yao 用windows上位机软件测试能否正常充电，排除硬件问题后再用rostopic工具打印充电节点输出的充电电压和电流话题数据，看值是否异常