@星之卡比 您好，您这个问题解决了吗，我查看了很多教程，也发现都是用bag包进行处理的，所以很困惑。

@Angel 都有一定关系，loam算法已经太老了，可以试试lego_loam

@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。

@weijiz ok 跑成功了，谢谢你

@hanfighter1 https://pan.baidu.com/s/1rBWFRS90lB9_3_OTLUaCxA?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0&traceid=

@xiaoqiang 谢谢您

@potterson 你的雷达tf是不是没设置对。看一下你的tf树

@xiaoqiang 这个好像不行，还是跟amcl一样

@weijiz 可以给一些具体案例么，我可以订阅到odom的消息，但是如何去用它判断呢，我明白这种思路，但做法不是很清晰，可以给一些具体案例或代码例子参考么

@xiaoqiang 请问不能建图是因为tf树不完整吗？

@xzp 如果您想订阅带时间戳的速度信息，可以使用ROS中的nav_msgs/Odometry消息类型，该消息类型包含了机器人的位置、速度和姿态信息，并且带有时间戳。您可以在小车的控制节点中发布该消息类型，然后在数据融合节点中订阅该话题，使用TimeSynchronizer类来同步时间戳。
以下是一个示例代码，假设您的小车控制节点发布的话题名为/odom：
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from my_package.msg import MyMessage
from message_filters import TimeSynchronizer, Subscriber

def callback(odom, scan):
# 在这里进行数据融合的操作
# …

if name == ‘main’:
rospy.init_node(‘data_fusion_node’)

odom_sub = Subscriber('/odom', Odometry) scan_sub = Subscriber('/scan', LaserScan) ts = TimeSynchronizer([odom_sub, scan_sub], 10) ts.registerCallback(callback) rospy.spin()

在上面的代码中，我们使用Subscriber类来订阅/

@zhaoyu24 雷达数据所在frame到tracking frame之间的tf必须提供

@weijiz 好的，感谢

@xiaoqiang 是的，amcl已经实现了，不过我之前因为修改了一些参数导致雷达数据接收错误。现在已经可以了。

@Yangoogle 最近在学导航有点懵，不知道该怎么下手，请问有没有什么建议？

我改静态IP和断电再上电都试过了，还是timeout.
能详细讲讲你怎么解决这个问题的吗？

@xiaoqiang 是的，现在已经解决了，的确是tf之间的关系导致的，谢谢

@Qiuxiaochang 看雷达手册同时问雷达厂家

@Jaccica 没有错误，新版map_server支持occ和free参数，不支持这些参数的老版本map_server保存出来的地图会有问题

@weijiz 还有一点，如果不进行运动校准，直接在odom坐标系下看scan数据，你会发现之前存在的运动校准误差消失了。这是因为rviz在odom下显示scan数据的时候不是按照整体显示的，它会计算每个点的时间戳去显示。相当于完成了运动校准。所以如果你的运动校准计算正确，那么你的计算数据在odom下就应该和rviz的原始数据重合。