@weijiz 还有一点，如果不进行运动校准，直接在odom坐标系下看scan数据，你会发现之前存在的运动校准误差消失了。这是因为rviz在odom下显示scan数据的时候不是按照整体显示的，它会计算每个点的时间戳去显示。相当于完成了运动校准。所以如果你的运动校准计算正确，那么你的计算数据在odom下就应该和rviz的原始数据重合。

@xzp 如果您想订阅带时间戳的速度信息，可以使用ROS中的nav_msgs/Odometry消息类型，该消息类型包含了机器人的位置、速度和姿态信息，并且带有时间戳。您可以在小车的控制节点中发布该消息类型，然后在数据融合节点中订阅该话题，使用TimeSynchronizer类来同步时间戳。
以下是一个示例代码，假设您的小车控制节点发布的话题名为/odom：
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from my_package.msg import MyMessage
from message_filters import TimeSynchronizer, Subscriber

def callback(odom, scan):
# 在这里进行数据融合的操作
# …

if name == ‘main’:
rospy.init_node(‘data_fusion_node’)

odom_sub = Subscriber('/odom', Odometry) scan_sub = Subscriber('/scan', LaserScan) ts = TimeSynchronizer([odom_sub, scan_sub], 10) ts.registerCallback(callback) rospy.spin()

在上面的代码中，我们使用Subscriber类来订阅/

@weijiz 好的谢谢

@weijiz 好的，感谢

雷达角度比较小，扩大雷达扫描角度，同时检查里程计精度

@shi 话题的header变量里面本身就有时间戳，自己订阅话题然后保存输出成图片和pcd文件

@Qiuxiaochang 看雷达手册同时问雷达厂家

@xiaoqiang 哈哈哈，不过我目前不敢长时间用0.08分辨率，用的四合一了

我改静态IP和断电再上电都试过了，还是timeout.
能详细讲讲你怎么解决这个问题的吗？

@Angel 都有一定关系，loam算法已经太老了，可以试试lego_loam

@zhaoyu24 雷达数据所在frame到tracking frame之间的tf必须提供

@Jaccica 没有错误，新版map_server支持occ和free参数，不支持这些参数的老版本map_server保存出来的地图会有问题

@星之卡比 您好，您这个问题解决了吗，我查看了很多教程，也发现都是用bag包进行处理的，所以很困惑。