@weijiz 还有一点,如果不进行运动校准,直接在odom坐标系下看scan数据,你会发现之前存在的运动校准误差消失了。这是因为rviz在odom下显示scan数据的时候不是按照整体显示的,它会计算每个点的时间戳去显示。相当于完成了运动校准。所以如果你的运动校准计算正确,那么你的计算数据在odom下就应该和rviz的原始数据重合。