最近在做激光雷达构建的2D grid地图的边缘美化工作，尝试了滤波等一系列操作之后，发现边缘确实细化了，但想要平滑拉直的地方仍然没办法做到，所以寻求思路和建议，目前能做到的效果如下图（截取了一部分边缘）：
原图

效果图

可以看到边缘是细化了的，但是我想要给它拉直平滑，因为地图里涉及到横纵长短很多形式的线，所以很多处理方法都没办法起作用，求给点有效建议，谢谢！

@weijiz 可以给一些具体案例么，我可以订阅到odom的消息，但是如何去用它判断呢，我明白这种思路，但做法不是很清晰，可以给一些具体案例或代码例子参考么

@weijiz 嗯，后边我也是通过这种方式解决的。现在就是有个新问题，我如果想要让小车旋转90度，前进1米，有没有实现这样功能的函数呢，感觉应该有直接实现类似功能的函数吧？

如题，我自己写了个python小程序控制小车运动，代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def vel_publisher():
    rospy.init_node('turtlebot_automove',anonymous=True)
    vel_pub=rospy.Publisher('cmd_vel',Twist,queue_size=10)
    rate=rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        vel_msg=Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.04

        vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("burger is moving at speed[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
        rate.sleep()
if __name__=='__main__':
    try:
        vel_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

最终小车是可以按照预期速度直线行走了，但是当我Ctrl+C关闭节点时，小车并没有停止下来，还是在一直走，我使用rostopic echo 查看速度发布话题数据，终端也不给任何反馈信息。

@weijiz 我的目的就是让机器人在一个封闭室内环境下，可以自主移动建图，行进路线不规则也没太大问题。

目前就是建图的时候要键盘或者APP控制移动，感觉自主性不够，有没有能够在地图未完成时可以自主移动的方案？