@山中客 问题定位到了，关键提示：Fixed Frame [map] does not exist.
小强配置的frame id是[map_laser]， 之前改过调试的时候这个地方给改成了map，导致rviz回放转换地图失败了。

@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试 中说：

一切正常的话，现在可以看到下图的类似效果，等待bag包play完

回放建图失败了。如图rviz显示和log：

bag有效性检查，有如下提示：

不知道问题出在什么地方，另外我使用的小强雷达是倒着装的（雷达沿x轴旋转180度），能否帮忙看看，谢谢！

@frank 确实是并行的job 过多导致编译时内存占用过大。

如果make -j不指定参数，默认是不限制job数，即能并行多少就并行多少。
-j [jobs], --jobs[=jobs]
Specifies the number of jobs (commands) to run simultaneously. If there is more than one -j option, the last one is effective. If the -j option is given without an argument, make will not limit the number of jobs that can run simultaneously.

@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试 中说：

rosbag record /scan

bag包只需要录制激光雷达的数据就够了吗？然后直接交给cartographer 就可以回放制图了？
如果这样的话，是不是用小强的bag包也可以在另外的PC上回放制图呢？

谢谢。

@xiaoqiang 在 google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试 中说：

4．安装cartographer

这一步的编译总是报虚拟内存不够的错，已经开到20G了，现在编译卡死中。
有没有别的方法能绕过去？

如果完全按照官方的方式安装cartographer 能兼容小强的demo 吗？
谢谢。

@Yangoogle 感谢提示，现在正在学习和调试slam 和导航的技术，计划是从激光slam 入手，后面再搞vslam.

感谢回复，如果考虑具体的产品实现，amcl导航的初始定位就必须借助其他算法或方案来完成，是吗？
常见的处理方式有哪些？

如图，如果在rviz里没有手动定位，小车模型在rviz里的初始位置无法自动定位，
而且指定目标点后，实际上小车已经移动到了指定的红圈位置。但小车模型在rviz的位置还是错的。

请帮忙看看哪里有问题？谢谢。

@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。

好了很多，障碍物轮廓基本正常了。但出了个LaserScan 的error.