山中客 发布的帖子

@山中客 问题定位到了，关键提示：Fixed Frame [map] does not exist.
小强配置的frame id是[map_laser]， 之前改过调试的时候这个地方给改成了map，导致rviz回放转换地图失败了。

@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试 中说：

一切正常的话，现在可以看到下图的类似效果，等待bag包play完

回放建图失败了。如图rviz显示和log：

bag有效性检查，有如下提示：

不知道问题出在什么地方，另外我使用的小强雷达是倒着装的（雷达沿x轴旋转180度），能否帮忙看看，谢谢！

@frank 确实是并行的job 过多导致编译时内存占用过大。

如果make -j不指定参数，默认是不限制job数，即能并行多少就并行多少。
-j [jobs], --jobs[=jobs]
Specifies the number of jobs (commands) to run simultaneously. If there is more than one -j option, the last one is effective. If the -j option is given without an argument, make will not limit the number of jobs that can run simultaneously.

@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试 中说：

rosbag record /scan

bag包只需要录制激光雷达的数据就够了吗？然后直接交给cartographer 就可以回放制图了？
如果这样的话，是不是用小强的bag包也可以在另外的PC上回放制图呢？

谢谢。

@xiaoqiang 在 google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试 中说：

4．安装cartographer

这一步的编译总是报虚拟内存不够的错，已经开到20G了，现在编译卡死中。
有没有别的方法能绕过去？

如果完全按照官方的方式安装cartographer 能兼容小强的demo 吗？
谢谢。

@Yangoogle 感谢提示，现在正在学习和调试slam 和导航的技术，计划是从激光slam 入手，后面再搞vslam.

感谢回复，如果考虑具体的产品实现，amcl导航的初始定位就必须借助其他算法或方案来完成，是吗？
常见的处理方式有哪些？

如图，如果在rviz里没有手动定位，小车模型在rviz里的初始位置无法自动定位，
而且指定目标点后，实际上小车已经移动到了指定的红圈位置。但小车模型在rviz的位置还是错的。

请帮忙看看哪里有问题？谢谢。

@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。

好了很多，障碍物轮廓基本正常了。但出了个LaserScan 的error.

@frank
确实旋转方向也变了，翻转参数应该设置成true，感谢！

@weijiz
嗯，考虑上下反了的话，与小强默认tf配置，x轴y轴应该不变，z轴应该降低了10公分。
然后是延x轴旋转180°。

请帮我看一下，最终tf 参数是不是改成这样？

node pkg=“tf” type=“static_transform_publisher” name=“laserlink_broadcaster” args=“-0.20 0 0.2 0 0 3.1415926 base_link laser 100”/

谢谢。

@frank
感谢！
确实是安反了，为了能安装机械臂，那是不是需要设置TF，旋转Z轴180°

@weijiz

另外我的虚拟机环境，执行rviz 时，会有以下警告，但能够正常显示。
~/Documents/ros$ rviz
[ INFO] [1588045999.551674864]: rviz version 1.12.17
[ INFO] [1588045999.551726648]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1588045999.551747545]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1588045999.777426074]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1588045999.777508057]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1588046006.188003574]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.188341042]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.191308788]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.192157501]: poll failed with error Interrupted system call

不知道有没有影响？

谢谢。

@weijiz 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

看看里程计准不准还有雷达有没有装反

感谢回复。

怎么确认里程计是否准确？需要做校准工作吗？
我使用的是小强pro，雷达已经安装好了，应该不会装反吧？再附发一张小强的照片。

正面

侧面

另外，线速度和角速度需要与控制小车移动的速度一致吗？

障碍物的轮廓非常不清楚，而且小车的位置总是发生漂移，是参数配置有问题吗？

谢谢。

@weijiz 在 求问，小强可以边充电边使用吗？ 中说：

如果想要用可以用主机备用电源连接主机。电池去掉去

感谢回复！

@山中客 在 求助：教程（18）无法找到dso_live 中说：

Pangolin X11: Failed to open X display
Aborted

这个原因找到了，最后的Pangolin X11: Failed to open X display
Aborted (core dumped)，是由于在ssh 下pangolin 无法显示图像。

整个问题实际上在重编ROS 后解决的，另外dso_ros dso_live 不能通过ssh 执行，需要直接在小强主机或VNC 环境下执行。

问题close.

删掉ros/build 目录后，重新编译，
再次执行rosrun dso_ros dso_live, 错误类型变成了：
could not parse argument “mode=1”!!

========================================
loading calibration from /home/xiaoqiang/Documents/ros/src/dso_ros/camera.txt!
could not parse argument “mode=1”!!
MODE WITH CALIBRATION, but without exposure times!
Reading Calibration from file /home/xiaoqiang/Documents/ros/src/dso_ros/camera.txt … found!
found RadTan (OpenCV) camera model, building rectifier.
Creating RadTan undistorter
Input resolution: 640 480
In: 367.720384 369.850464 312.163378 222.327969 -0.302804 0.080163 0.001972 -0.000586
Out: Rectify Crop
Output resolution: 640 480
finding CROP optimal new model!
initial range: x: -1.1532 - 1.2409; y: -0.6982 - 0.8408!
iteration 00001: range: x: -1.1475 - 1.2347; y: -0.6982 - 0.8408!
iteration 00002: range: x: -1.1417 - 1.2285; y: -0.6982 - 0.8408!
iteration 00003: range: x: -1.1360 - 1.2224; y: -0.6982 - 0.8408!
iteration 00004: range: x: -1.1360 - 1.2224; y: -0.6947 - 0.8366!
iteration 00005: range: x: -1.1360 - 1.2224; y: -0.6912 - 0.8324!
iteration 00006: range: x: -1.1360 - 1.2224; y: -0.6912 - 0.8324!

Rectified Kamera Matrix:
270.95 0 307.8
0 314.369 217.307
0 0 1

NO PHOTOMETRIC Calibration!
Reading Photometric Calibration from file
PhotometricUndistorter: Could not open file!
using pyramid levels 0 to 3. coarsest resolution: 80 x 60!
START PANGOLIN!
terminate called after throwing an instance of ‘std::runtime_error’
what(): Pangolin X11: Failed to open X display
Aborted (core dumped)