使用python代码启动launch文件

[weijiz]

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上有更简单的方法。

import roslaunch

uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
tracking_launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, ["/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_track/launch/track_body.launch"])
tracking_launch.start()

这样就成功启动了一个launch文件。把uuid后面的路径换成自己的launch文件路径就可以了。

而且我们可以通过roslaunch直接关闭launch文件启动的节点。

tracking_launch.shutdown() # tracking_launch 即是上面通过roslaunch获取到的变量

这样使用起来就很方便了。

[几何木偶]

这个程序运行后就被退出了（killing on exit），应该怎么做？

[weijiz]

@几何木偶 你的代码是什么样的

[几何木偶]

[weijiz]

@几何木偶 因为没有join方法，所以程序出错后退出了。tracking_launch.start()是不阻塞的，需要自己阻塞主线程。比如

import roslaunch
import rospy
import time

uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
tracking_launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, ["/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_track/launch/track_body.launch"])
tracking_launch.start()
while not rospy.is_shutdown():
    time.sleep(1)

[几何木偶]

这样当我使用ctrl+c结束时，它没有跳出循环，变成死循环了。有办法吗？

[weijiz]

@几何木偶 你的代码是什么样的，像我之前的例子那样写应该会正常退出。

[黄哈哈]

tracking_launch.spin()