在小强上使用body_pose进行人体识别

weijiz

body_pose 是一个人体姿态识别的软件包。这个软件包可以从图片中识别出人体的耳朵，眼睛，鼻子，四肢的共17个特征点。其实现是通过深度学习网络利用tensorflow框架。此软件还支持多人同时识别。

0_1530878202843_6f71b239-27ae-453a-94d9-94de429c8c84-image.png

安装

安装tensorflow
由于小强上面没有Nvidia显卡, 所以我们安装CPU版本的Tensorflow。小强的CPU支持一些高效的指令集，默认的Tensorflow为了能够在更多平台上运行，没有使用这些指令集。所以性能实际上没有发挥到最高。我们可以安装开启了这些优化指令的版本。

sudo pip install --ignore-installed --upgrade "https://github.com/lakshayg/tensorflow-build/raw/master/tensorflow-1.4.0-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl"

安装软件包相关依赖

sudo pip install scipy scikit-image matplotlib pyyaml easydict cython munkres==1.0.12

下载相关模型

# 单人模型
cd src/models/mpii
./download_models.sh
$ cd -
# 多人模型

./compile.sh
cd models/coco
./download_models.sh
cd -

运行

运行单人识别测试程序

# 在src文件夹内运行
TF_CUDNN_USE_AUTOTUNE=0 python demo/singleperson.py

运行成功后可以看到下图

0_1530879542859_94996fd8-2ca8-418f-ac9f-11da6221380a-image.png

运行多人识别的例子

TF_CUDNN_USE_AUTOTUNE=0 python demo/demo_multiperson.py

成功运行后显示下面的图像

0_1530879857466_158a04a4-defc-498a-87e3-fdae8ee9ab41-image.png

运行ROS服务

roslaunch body_pose body_pose_test.launch

这个launch文件在小强上可以直接运行。但是如果不是在小强上你需要把usb_cam的节点换成自己的摄像头节点。
服务启动成功后会自动的识别摄像头中的图像。处理的结果会显示在 /body_pose_tester/processed_image topic 里面。可以利用摄像头显示处理结果。

rosrun image_view image_view image:=/body_pose_tester/processed_image

可以看到图中标了一些圆圈。这些都是被识别出的人体特征位置。

0_1530880373290_QQ图片20180706203240.jpg

在自己的程序中使用此服务

可以在自己的launch文件中添加这样的内容来启动节点

<node name="body_pose" pkg="body_pose" type="body_pose_node.py">
    <param name="process_width" value="200" />
    <param name="process_height" value="150" />
    <param name="conf_min_count" value="3" />
</node>

参数说明
process_width 内部处理宽度，process_height内部处理高度。可能采集的图片很大，这样处理起来非常费时间。可以通过这两个参数对图片进行压缩以提高处理速度。
conf_min_count最小可接受点数。如果在一个人上识别出的特征点小于这个值，则认为这个识别对象并不是人。

发布的服务
服务默认发布在 ~get_body_pose可以类型为BodyPose.srv。

详细的使用方法可以参照 body_pose_test_node.py 文件。

robot0612

配置运行roslaunch body_pose body_pose_test.launch出现

robot0612

运行TF_CUDNN_USE_AUTOTUNE=0 python demo/demo_multiperson.py时出现

weijiz

@robot0612 是不是模型没有下载完整，重新执行下载模型的指令试试

robot0612

模型重新下载了。运行还是出现这个问题：

weijiz

@robot0612 感觉你的python环境可能有问题，错误的代码语法是python3的，但是却出现在python2.7的路径里面

weijiz

@robot0612 里面的一个依赖库新版本不支持python2.7了。需要下载旧版本

pip install munkres==1.0.12

lm213

这个姿态识别包用的什么算法啊？大概实现的原理能说一下吗？

weijiz

@lm213 这个包是由这里改出来的，说明里面有算法的论文。具体的我也没看，不太清楚

lm213

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lm213

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lm213

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lm213

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moist

执行单人姿态识别成功，没有报错。
执行多人姿态识别时候报错如下
Traceback (most recent call last):
File “demo/demo_multiperson.py”, line 17, in
from multiperson.detections import extract_detections
File “demo/…/multiperson/detections.py”, line 10, in
from nms_grid import nms_grid
ImportError: No module named nms_grid

ROS执行报错如下，好像是同名节点的问题：
[camera_node-5] process has died [pid 31196, exit code 1, cmd /home/xiaoqiang/Documents/ros/devel/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=camera_node __log:=/home/xiaoqiang/.ros/log/b7b359c8-2222-11eb-ae28-cfd9b2d8c1b5/camera_node-5.log].
log file: /home/xiaoqiang/.ros/log/b7b359c8-2222-11eb-ae28-cfd9b2d8c1b5/camera_node-5*.log
shutdown request: new node registered with same name
有懂的朋友麻烦解释一下，感谢。

weijiz

@moist 可能你的模型没有下载完整

marcos452

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marcos452

@weijiz 您好，我roslaunch body_pose body_pose_test.launch后
出现如下情况
[WARN] [1605520393.882227]: Cannot get image from ~image
[WARN] [1605520394.884241]: Cannot get image from ~image
但是我点击鼠标右键会出现以下命令
[ INFO] [1605520396.100524512]: Saved image frame0004.jpg
然后我就使用rosrun image_view image_view image:=/body_pose_tester/processed_image
发现摄像头就消失了，也没有发现出现被识别出的人体特征位置的照片
您能否为解答一下吗？
我注释这句话<include file=“$(find xiaoqiang_tts)/launch/tts_xunfei.launch” /–>

yellow

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yellow

@marcos452 你好请问你解决了这个问题吗我也遇到了此问题

weijiz

@yellow launch文件内的图像话题要改成kinect的图像话题