如何移植ROS程序到Android

[weijiz]

在Android上运行ROS程序一般使用rosjava-android。但是也可以直接利用NDK编译成so文件移植到Android上。当然移植过程也并不简单。 下面是一个简单的例子。

安装cmake(>3.14)

新版本的cmake增加了对Android cross compile的支持，所以我们要安装新版本的cmake。

wget -q https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.14.0-rc4/cmake-3.14.0-rc4.tar.gz
tar -xzf cmake-3.14.0-rc4.tar.gz
cd cmake-3.14.0-rc4/
env CC=$(which clang) CXX=$(which clang++) ./bootstrap --prefix=/usr --parallel=4
make
sudo make install
cd ..

安装clang

新版本的NDK默认使用clang进行编译。所以我们需要安装clang。clang的安装方式可以参照这里

安装NDK

wget -q https://dl.google.com/android/repository/android-ndk-r18b-linux-x86_64.zip
unzip -qq android-ndk-r18b-linux-x86_64.zip
export NDK_ROOT=$(pwd)/android-ndk-r18b

设置cmake toolchain

git clone https://github.com/BluewhaleRobot/rostoolchain
export TOOLCHAIN_ROOT=$(pwd)/rostoolchain

安装Boost-android

git clone https://github.com/moritz-wundke/Boost-for-Android
mkdir boost_libs
cd Boost-for-Android
./build-android.sh --boost=1.68.0 --prefix=$(pwd)/../boost_libs $NDK_ROOT
cd ..
#set up boost
export INSTALL_PREFIX=/opt/ros/arm
sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/include
sudo mkdir -p $INSTALL_PREFIX/lib
sudo cp -rf boost_libs/armeabi-v7a/include/boost-1_68/boost $INSTALL_PREFIX/include/
sudo cp boost_libs/armeabi-v7a/lib/*.a $INSTALL_PREFIX/lib/

设置ROS workspace

mkdir -p arm/src
cd arm/src
git clone https://github.com/ros/catkin --depth=1
git clone https://github.com/ros/common_msgs --depth=1
git clone https://github.com/ros/gencpp --depth=1
git clone https://github.com/jsk-ros-pkg/geneus --depth=1
git clone https://github.com/ros/genlisp --depth=1
git clone https://github.com/ros/genmsg --depth=1
git clone https://github.com/RethinkRobotics-opensource/gennodejs --depth=1
git clone https://github.com/ros/genpy --depth=1
git clone https://github.com/ros/message_generation --depth=1
git clone https://github.com/ros/message_runtime --depth=1
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/ros_comm --depth=1
git clone https://github.com/ros/ros_comm_msgs --depth=1
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/rosconsole --depth=1
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/roscpp_core --depth=1
git clone https://github.com/ros/std_msgs --depth=1

编译工作空间

cd ..
./src/catkin/bin/catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$TOOLCHAIN_ROOT/toolchain-arm.cmake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF
sudo cp -rf devel/lib/*.a $INSTALL_PREFIX/lib/
sudo cp -rf devel/lib/pkgconfig $INSTALL_PREFIX/lib/
export PKG_CONFIG_PATH=$INSTALL_PREFIX/lib/pkgconfig

编译你自己的代码

现在把你的代码放置到此工作空间内，然后像之前编译工作空间一样。

./src/catkin/bin/catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=$TOOLCHAIN_ROOT/toolchain-arm.cmake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="" -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF

编译出so文件或.a文件之后，利用JNI写一个包装程序，然后通过java调用。这样就可以在Android app里面使用了。

[gongyue666]

博主,你好,我已经按照教程完成了ros android ndk 的安装和配置工作,现在向Android端移植自己的ros c++代码时遇到疑问,关于jni调用是否能给个例子呢?谢谢

[weijiz]

@gongyue666 可以参照这个教程。
简单说就是利用java的工具生成c++的头文件，然后把自己的方法添加到对应的实现里面。
这是我自己移植程序的 jni wrapper

[gongyue666]

非常感谢，我马上试一下~

[gongyue666]

博主,在编译工作空间是报错,ndk下找不到 armeabi-v7a

[weijiz]

@gongyue666 是不是环境变量没有设置好。比如NDK_ROOT路径不对。 可以发一下完整的错误。

[gongyue666]

请问博主可以出一个rosjava-android的教程吗?

[weijiz]

@gongyue666 可以参考这里

[gongyue666]

@weijiz 这个教程我跟着做了,不过好像是用java重新写ros的节点,现在想直接用c++的移植过去,然后在jni中添加自建消息的时候总是失败.