主控的配置（CPU和内存）会影响机器人的避障性能吗？

[weijiafeng]

最近用激光雷达+超声波做避障时发现在比较狭窄/障碍物较多的空间里面，障碍物未能及时地（时滞大概一秒）反映在costmap上面，导致机器人会撞到障碍物。所以想问问这个问题可以如何解决呢？可以通过调整costmap clearing的参数来解决吗？（如何调？）如果不行的话，提升主控的CPU/内存有用吗？谢谢！

[weijiz]

@weijiafeng 可能是costmap的更新频率的问题。可以通过参数设置。如果是性能问题会有警告提示说地图刷新达不到目标频率。

[weijiafeng]

好的。请问如何/在哪里更改costmap的频率呢？

[weijiz]

@weijiafeng move里面的参数
local costmap
global costmap
对应的修改你自己的move base 参数。