最近用激光雷达+超声波的配置，基于DWA Planner做的定点巡航测试时，发现机器人能够顺利到达第一个目的地，但第二个目的地开始巡航不久之后终端便显示Off Map警告和Got New Plan，最后：

[ INFO] [1558417522.391535270]: Got new plan
[ WARN] [1558417522.445309688]: Off Map -9.047274, 3.753656
[ WARN] [1558417522.445398351]: Off Map -9.035941, 3.792092
[ WARN] [1558417522.617827475]: Off Map -8.999582, 3.749707
[ WARN] [1558417522.619535975]: Off Map -8.977195, 3.737232
。。。

最后出现了error并撞玻璃了：

[ WARN] [1558417532.499967676]: DWA planner failed to produce path.
[ERROR] [1558417532.546289430]: Failed to get a plan.
[ WARN] [1558417537.591407688]: Clearing costmap to unstuck robot (3.000000m).

[ERROR] [1558417547.791319437]: Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors
[ERROR] [1558417547.811424]: Goal failed with error code:ABORTED

想问下这个是不是行进过程中误差积累的问题？跟AMCL定位或者雷达的配置有关吗？如何解决呢？谢谢！

@weijiz 报错内容： Failed to create the teb_local_planner/TebLocalPlannerROS planner, are you sure it is properly registered and that the containing library is built? Exception: According to the loaded plugin descriptions the class teb_local_planner/TebLocalPlannerROS with base class type nav_core::BaseLocalPlanner does not exist. Declared types are base_local_planner/TrajectoryPlannerROS dwa_local_planner/DWAPlannerROS

@weijiz dwa貌似没有禁用后退的参数？我想用teb_local_planner但报错了： - 请问base_local_planner支持teb_local_planner吗？

您好，我最近在做巡航测试时发现当机器人initial pose在目标点前面时，机器人“倒着走”，我希望机器人先调个头再正着走到目标点，请问这个需要在ROS哪个模块改动呢？

@weijiz 想问下大家在用Intel RealSense深度摄像头作避障时有遇到深度数据缺失、数据误差以及测量环境要求高的问题吗？是怎么解决的？谢谢！

@frank 想问下大家在用Intel RealSense深度摄像头作避障时有遇到深度数据缺失、数据误差以及测量环境要求高的问题吗？是怎么解决的？谢谢！

好的。请问如何/在哪里更改costmap的频率呢？

最近用激光雷达+超声波做避障时发现在比较狭窄/障碍物较多的空间里面，障碍物未能及时地（时滞大概一秒）反映在costmap上面，导致机器人会撞到障碍物。所以想问问这个问题可以如何解决呢？可以通过调整costmap clearing的参数来解决吗？（如何调？）如果不行的话，提升主控的CPU/内存有用吗？谢谢！

@weijiz 我想问传感器向ROS发布数据的频率在哪里设定？你们家的超声波产生数据的频率是多少？是不是发布数据频率的设定的值越高costmap就越精确？不高于超声波产生数据的频率