ros中dynamic_reconfigure相关程序卡住和爆内存问题解决办法

[xiaoqiang]

如果在打开rqt 的dynamic_reconfigure界面，对某些node的参数进行配置时，触发了界面卡顿、死机情况。比如执行下列命令时，死机一段时间然后恢复正常，看内存可以发现swap被启用了，这是内存被爆的痕迹。

rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /node_name

可能的原因是：这些node编译时时开启了release优化即-O3级别优化，导致了dynamic_reconfigure的server库异常工作。
解决办法：将cmakelist文件中设置的优化级别降低，比如降低到-O2。如果是在catkin_make编译节点时设置的优化，可以删除build文件夹，同时去除-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 选项