发送充电指令，机器人不去充电了

[wilson0127]

机器人移动到充电桩附近，发送充电指令，机器人纹丝不动也不移动到充电桩充电，代码显示sensor_status.power串口上报的值是47，电流值是0.04，这是为什么？充电指示灯显示绿色

[weijiz]

@wilson0127 在 发送充电指令，机器人不去充电了 中说：

sensor_status

可以看看红外传感器的数据是不是0

[wilson0127]

四个红外传感器都有值，不为零，有时候是1 有时候是2

[xiaoqiang]

@wilson0127 用rosconsole工具看充电节点的ROS_DEBUG输出信息，然后根据源码判断卡在什么地方了

[wilson0127]

我看代码，算法第一句就是判断sensor_status.power是否大于9，大于9就表示进入charging状态，现在是一上来sensor_status.power就是47了，不知道为什么？

[wilson0127]

sensor_status.power=47 ，算法进来就进入CHARGE_STATUS_TEMP::charging1状态，所以机器人一动不动

[frank]

@wilson0127 你的车是xq5吗？

[frank]

@frank 这个power是充电极片电压，没有怼上充电桩是不可能有电压的，有就说明接错线或者模块坏了

[wilson0127]

我是单独买的充电模块，我现在并没有怼上充电桩，理论上这个sensor_status.power会一直是0，只有怼上充电桩这个值才会大于0，是么？但是我现在没有怼上充电桩，sensor_status.power上报的值就是47了，昨天晚上机器人手动充完电，今天我看了下又49了，不知道什么原因？

[wilson0127]

如果是模块坏了，请问下是什么原因导致这个模块这个值出问题了，因为我看串口上来的其他值都是对的，比如说电池的电压，红外的数值都是好的，唯独这个值有问题

[frank]

@wilson0127 淘宝联系客服寄回维修检测，软件看不出来

[wilson0127]

好的，我现在寄回尽快维修