小强ROS机器人教程(33)___使用ps4手柄控制小车移动

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原理：本教程涉及2个包
ds4_driver节点负责将蓝牙手柄设备数据转换成ros中的joy数据类型
turtlebot_teleop_joy负责将上述joy数据topic 转换成小车运动指令/cmd_vel

操作步骤

0.先要安装对应的ros驱动同时将手柄与ubuntu进行蓝牙配对

参考ps4手柄ros驱动安装和蓝牙配对教程

如果手柄和小强同时购买，那么我们已经提前为您将手柄适配好了，可以从步骤1开始使用。

1.将ps4手柄与蓝牙接受器进行连接

只需要按一下ps键，让手柄进入连接模式，此时手柄会闪白光。

ubuntu不用进行任何操作，手柄就会连上ubuntu，连上后手柄led会停止闪烁，同时颜色变成蓝色。

如果白灯熄灭前，也没连上ubuntu，可以等白灯熄灭后再次按ps键，再次尝试连接。蓝牙适配器性能不同，有时需要按两三次才能连上。

2.启动ds4_driver和turtlebot_teleop_joy

已经适配好小强的用户，这些节点默认开机自动启动，不用手动执行

#启动ds4_driver
roslaunch ds4_driver xiaoqiang.launch
#启动 turtlebot_teleop 
roslaunch turtlebot_teleop ps3fakexiaoqiang_teleop.launch

正常启动后如下图所示


ps3fakexiaoqiang_teleop.launch文件内容如下

<launch>

  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_joy" name="turtlebot_teleop_joystick">
    <param name="scale_angular" value="0.4"/>
    <param name="scale_linear" value="0.4"/>
    <param name="axis_deadman" value="10"/>
    <param name="axis_linear" value="1"/>
    <param name="axis_angular" value="0"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_joystick/joy" to="/joy"/>
  </node>
</launch>

上述launch文件中的参数分别对应直线速度最大值(scale_linear)和角速度最大值(scale_angular)，油门离合键(axis_deadman)、前进后退轴(axis_linear)、左右转轴(axis_angular)，这些控制按键、摇杆的映射关系。

3.保持按住手柄油门键（下图中的１０号键），现在使用左侧的推杆可以控制小车的前后移动和转向（下图中的１＋１－摇杆）

根据这些按键编号，可以修改launch文件中的相关参数从而改变按键映射关系

4.使用手柄对主机进行关机

同时按住手柄的12和14号键,手柄会振动，然后松手，在振动消失前再次长按，会触发主机关机同时振动消失。

5.常见问题

1.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：之前有没有配对成功，没有配对成功要先确保配对成功。
2.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：等白灯熄灭后，再次按ps键尝试连接，因为蓝牙适配器性能原因，有时要尝试两三次才能连上，这是正常现象。
3.ps4手柄和ubuntu无法连接
答：配对成功后，如果再次同时按了share和ps键，会清除手柄的配对信息，此时需要先在ubuntu里面删除叫wireless Controller的蓝牙设备，然后重启执行步骤0的配对。

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[糯米基]

如果不用ds4_driver驱动的话，摇杆值和按钮按键会完全不一样，一个明显的地方就是rostopic echo /joy的时候，前一个有18个按钮值，ROS的joy驱动是15个。ds4_driver 比ROS的joy驱动多了触摸板的触摸、按下和手柄震动的功能。我的手柄有时候ds4_driver配对上打不开, 然后就发现了这个问题。楼主最后的TCP按钮震动然后关机的功能确实是在别的地方没有见过，点个赞~