Navigation

    蓝鲸ROS机器人论坛

    • Register
    • Login
    • Search
    • Categories
    • Tags
    • Popular
    ROS交流群
    ROS Group
    产品服务
    Product Service
    开源代码库
    Github
    官网
    Official website
    技术交流
    Technological exchanges
    激光雷达
    LIDAR
    ROS教程
    ROS Tourials
    深度学习
    Deep Learning
    机器视觉
    Computer Vision

    小强ROS机器人教程(11)___kinect跟随包turtlebot_follower

    产品服务
    4
    6
    7072
    Loading More Posts
    • Oldest to Newest
    • Newest to Oldest
    • Most Votes
    Reply
    • Reply as topic
    Log in to reply
    This topic has been deleted. Only users with topic management privileges can see it.
    • frank
      frank last edited by xiaoqiang

      小强主页

      注: 2017年3月15日之后购买的用户请跳过安装步骤,直接从步骤2开始测试

      turtlebot_follower利用深度摄像头反馈的点云图,计算一定区域内的点云中心坐标作为目标跟随点,根据这个坐标和设置的安全距离控制底盘移动实现跟随功能。

      下图小强识别出人的双腿后,在人腿位置设置了一个红球作为目标点

      1.安装软件包

      VNC登入小强主机后,进入ros工作空间,下载安装测试软件包

      cd Documents/ros/src/
      git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
      git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/turtlebot_apps.git
      cd ..
      catkin_make
      

      2.保证小强前方2米*2米范围空旷无杂物,先检查kinect角度是否水平,如果不处于水平状态请先关闭小车底盘电源,在小强主机上启动turtlebot_follower包

      roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower.launch #kinect设备使用这个launch
      roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower_realsense.launch #realsense设备则使用这个launch
      

      正常启动后会出现下图
      0_1489656535261_1.png

      启动后,脚本会发布电机角度控制命令,保持kienct处于水平姿态,再打开小车底盘电源。

      3.此时人进入小强前方视野,会激活小强的跟随功能,小强开始跟随人的移动而移动

      0_1489656710869_2.png
      修改小强主机上的/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/turtlebot_apps/turtlebot_follower/launch/freenect.launch文件中如下图中的参数,可以控制跟随性能
      0_1489657079361_6.png

      常见问题:

      1.开启kinect后没有响应,提示no points found之类,检查kinect型号是不是model 1473, 如果是1473需要先运行一遍freenect-micview程序激活一下固件。
      小强主页
      返回目录

      1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • ZHONGGUORENMIN
        ZHONGGUORENMIN last edited by

        小强机器人这个跟随的功能可以用在EAI机器人上边吗?

        weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 1
        • weijiz
          weijiz @ZHONGGUORENMIN last edited by

          @zhongguorenmin 这篇文章所用到的源,在原代码基础上增加了适合小强的参数。同时增加了kinect的角度控制。如果想要在别的机器人上使用可能其中的参数并不合适。

          1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • yellow
            yellow last edited by

            This post is deleted!
            yellow 1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • yellow
              yellow @yellow last edited by

              @weijiz 你好 这个可以用kinect2 来进行跟踪吗

              weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
              • weijiz
                weijiz @yellow last edited by

                @yellow 理论上可以,只要有rgb图像就行

                1 Reply Last reply Reply Quote 0
                • 1 / 1
                • First post
                  Last post
                Copyright © 2015-2023 BlueWhale community