小强ROS机器人教程(11)___kinect跟随包turtlebot_follower

frank

注: 2017年3月15日之后购买的用户请跳过安装步骤，直接从步骤2开始测试

turtlebot_follower利用深度摄像头反馈的点云图，计算一定区域内的点云中心坐标作为目标跟随点，根据这个坐标和设置的安全距离控制底盘移动实现跟随功能。

下图小强识别出人的双腿后，在人腿位置设置了一个红球作为目标点

1.安装软件包

VNC登入小强主机后，进入ros工作空间，下载安装测试软件包

cd Documents/ros/src/
git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/turtlebot_apps.git
cd ..
catkin_make

2.保证小强前方2米*2米范围空旷无杂物，先检查kinect角度是否水平，如果不处于水平状态请先关闭小车底盘电源，在小强主机上启动turtlebot_follower包

roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower.launch #kinect设备使用这个launch
roslaunch turtlebot_follower xiaoqiangfollower_realsense.launch #realsense设备则使用这个launch

正常启动后会出现下图

启动后，脚本会发布电机角度控制命令,保持kienct处于水平姿态，再打开小车底盘电源。

3.此时人进入小强前方视野，会激活小强的跟随功能，小强开始跟随人的移动而移动

修改小强主机上的/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/turtlebot_apps/turtlebot_follower/launch/freenect.launch文件中如下图中的参数，可以控制跟随性能

常见问题：

1.开启kinect后没有响应，提示no points found之类，检查kinect型号是不是model 1473, 如果是1473需要先运行一遍freenect-micview程序激活一下固件。
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ZHONGGUORENMIN

小强机器人这个跟随的功能可以用在EAI机器人上边吗？

weijiz

@zhongguorenmin 这篇文章所用到的源，在原代码基础上增加了适合小强的参数。同时增加了kinect的角度控制。如果想要在别的机器人上使用可能其中的参数并不合适。

yellow

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yellow

@weijiz 你好这个可以用kinect2 来进行跟踪吗

weijiz

@yellow 理论上可以，只要有rgb图像就行